[发明专利]一种两栖无人船履带系统的使用方法

摘要

本发明涉及无人船技术领域，特别是涉及一种两栖无人船履带系统的使用方法。该两栖无人船履带系统的使用方法包括：根据各传感系统和/或图像系统的采集信息与信息库作对比,判断履带处于打滑状态；根据预设策略控制履带，完成预设用于克服打滑状态的执行动作；若检测到船体脱离打滑状态，控制履带恢复正常行驶状态。两栖无人船的履带在正常陆地行驶中出现打滑情况时，主控系统通过对履带系统的控制，利用旋转马达对履带系统变换行驶方式，以增加两栖无人船的前进牵引力，将整个两栖无人船带出打滑区域，从而解决了履带行驶时打滑的问题，提高了两栖无人船对陆地行驶环境的适应性。

主权项

1.一种两栖无人船履带系统的使用方法,其特征在于，包括：根据各传感系统和/或图像系统的采集信息与信息库作对比,判断履带处于打滑状态；根据预设策略控制履带，完成预设用于克服打滑状态的执行动作；若检测到船体脱离打滑状态，控制履带恢复正常行驶状态；所述的采集信息包括：船体行驶距离、船体行驶速度、船体所处环境风力大小、履带系统内的履带转速、船体定位信息和船体周围环境图像信息中的一项或者多项；判断履带系统处于打滑状态的依据具体包括：计算单位时间内船体的行驶距离，与信息库中存储的当前履带转速对应的船体行驶距离，两者之间的差值超过预设阈值；和/或,单位时间内的履带转速，与信息库中储存的当前船体周围环境图像切换速度对应的履带转速，两者之间的差值超过预设阈值；和/或,计算单位时间内船体的位置移动距离，与信息库中存储的当前履带转速对应的船体行驶距离，两者之间的差值超过预设阈值；根据预设策略控制履带，完成预设用于克服打滑状态的执行动作，具体包括：第一阶段：将履带旋转到与船体呈指定的相对角度，若指定的相对角度已达到可调整范围内的最大值时，且未检测到船体脱离打滑状态，则进入预设策略的第二阶段；第二阶段：将履带调整到指定功率控制下旋转。