[发明专利]操作设备的调节装置和调节方法、操作设备和成型设备

摘要

本发明涉及一种用于操作设备的调节装置，具有：存储介质；处理器；输出信号的输出端；和获得操作设备的信号的输入端，在达到极限值时，能够由调节装置确定等待阶段的终结，等待阶段在对安装在操作臂的臂端上的臂端工具进行操作之前并且用于让操作设备的操作臂的臂端的振动衰减，通过输入端获得的信号代表操作臂的臂端的动力学参数，极限值对应于存储在存储介质中的确定的动力学参数，输入的信号能由调节装置的比较单元与极限值相比较并在达到极限值时能确定等待阶段的终结，或者在存储介质中存储臂端的多个分别具有动力学参数的变化曲线的振动配置文件，根据所述变化曲线能确定对应于时限的极限值并在达到极限值时能确定等待阶段的终结。

主权项

1.用于操作设备(2)的调节装置(1)，所述调节装置具有存储介质(3)，处理器(4)，用于输出信号的输出端(5)，和用于获得操作设备(2)的信号的输入端(6)，其中，在达到极限值(G)时，能够由所述调节装置(1)确定等待阶段(W)的终结，等待阶段(W)设置在对安装在操作臂(8)的臂末端(7)上的末端工具(12)进行操作之前并且用于让操作设备(2)的操作臂(8)的臂末端(7)的振动衰减，其特征在于，通过输入端(6)获得的信号代表操作臂(8)的臂末端(7)的动力学参数(P_dyn)并且所述极限值(G_dyn)对应于存储在存储介质中的、确定的动力学参数(P_dyn)，能够由调节装置(1)的比较单元(9)将通过输入端(6)获得的信号与极限值(G_dyn)相比较，并且在达到极限值(G_dyn)时能够确定等待阶段(W)的终结，或者在存储介质(3)中存储臂末端(7)的多个振动配置文件，所述振动配置文件分别具有臂末端(7)的动力学参数(P_dyn)的变化曲线(V_dyn)，根据动力学参数(P_dyn)的所述变化曲线(V_dyn)能确定对应于时限的极限值(G_t)并且在达到所述极限值(G_t)时能确定等待阶段(W)的终结。