[发明专利]一种基于输入整形器的机器人关节末端残余振动抑制方法

摘要

本发明公开了一种基于输入整形器的机器人关节末端残余振动抑制方法，包括步骤：步骤一：获取机器人系统无阻尼固有频率ω0和阻尼比ζ；步骤二：建立关于输入整形器脉冲幅值参数的线性规划问题数学模型；步骤三：采用拉格朗日乘子法解出脉冲幅值表达式，迭代求得脉冲幅值最优解；步骤四：将脉冲幅值最优解与脉冲发生时间结合组成控制误差优化输入整形器；步骤五：将参考信号与控制误差优化输入整形器做卷积运算得到新的整形信号，对其做预测路径规划处理后，再利用该信号去驱动系统以抑制机器人末端残余振动。本发明增强了输入整形器的鲁棒性，过程控制误差和定位误差最小；对整形后的信号做预测路径规划，从而补偿和减少了输入整形带来的系统时滞时间。