[发明专利]通过机器学习提高了外力的检测精度的人协作机器人系统

摘要

本发明提供一种通过机器学习提高了外力的检测精度的人协作机器人系统，其包含人协作机器人，且具有检测力的功能，其具备学习部，该学习部将根据用于计算所述力的数据得到的计算数据作为输入，将从外部施加给所述人协作机器人的第一力成分、通过所述人协作机器人的动作产生的第二力成分、以及被分类为噪声的第三力成分作为输出，使用使预先取得的所述输入和正确标签成为组的有教师数据来进行学习，通过从外部对所述人协作机器人作用力、使所述人协作机器人通过多个路径来进行动作、以及使噪声作用于所述人协作机器人来取得所述有教师数据的正确标签，基于所述学习部输出的所述第一力成分来控制所述人协作机器人的动作。

主权项

1.一种人协作机器人系统，其包含人与机器人协作来进行作业的人协作机器人，且具有检测力的功能，其特征在于，具备学习部，该学习部把用于计算所述力的传感数据、控制所述人协作机器人的控制软件的内部数据、以及基于所述传感数据和所述内部数据中的一方的数据得到的计算数据作为输入，把从外部对所述人协作机器人施加的第一力成分、通过所述人协作机器人的动作而产生的第二力成分、以及被分类为噪声的第三力成分作为输出，使用使预先取得的所述输入和正确标签成为组的有教师数据来进行学习，通过使力从外部作用于所述人协作机器人、使所述人协作机器人在多个路径进行动作、以及使噪声作用于所述人协作机器人来取得所述有教师数据的正确标签，基于所述学习部输出的所述第一力成分来控制所述人协作机器人的动作。