[发明专利]双轴转位机构控制系统、控制方法及捷联惯组自标定方法

摘要

本发明公开了双轴转位机构控制系统、控制方法及捷联惯组自标定方法，该控制系统包括依次连接的角位置传感器、模数转换器、DSP微处理器、FPGA处理器、电机驱动电路、电机，该控制方法包括角位置信号的采集和解析、基于解析结果的闭环控制后生成数字控制量及通过数字控制量的输出驱动电机转动等步骤，该自标定方法利用上述的控制系统或控制方法进行标定。本发明能够实现对双轴转位机构角位置数据的高精度采集及对双轴转位机构的高精度闭环控制，有效实现了对双轴转位机构速度环和位置环的高精度控制，进而实现了捷联惯组的自标定功能。

主权项

双轴转位机构控制系统，其特征在于：该控制系统包括依次连接的角位置传感器、模数转换器、DSP微处理器、FPGA处理器、电机驱动电路、电机；所述角位置传感器，用于采集捷联惯组的双轴转位机构的角位置信号，且所述角位置信号为模拟量；所述模数转换器，用于将上述模拟量形式的角位置信号转换为数字量形式的角位置信号；所述DSP微处理器，对所述数字量形式的角位置信号进行解析，以得到所述双轴转位机构的实时数字轴角信号；利用所述实时数字轴角信号计算出所述双轴转位机构的双轴位置信息和双轴速率信息；利用所述双轴位置信息、双轴速率信息及来自上位机的目标角位置信息进行闭环控制，生成数字控制信号；所述FPGA处理器，利用所述数字控制信号生成脉冲宽度调制信号，通过所述脉冲宽度调制信号驱动电机驱动电路；所述电机驱动电路，用于输出驱动电机进行转动的电信号；所述电机，用于带动双轴转位机构运动。