[发明专利]一种偏心式智能挖桩机器人

摘要

一种智能直径可变型挖桩机器人，包括钻头组件、存土箱组件、第一步进电机、四个履带轮、四个第一伺服电机、四个第一并联机构、四个第一支撑杆、四个第一电缸、四个第二支撑杆、四个第二步进电机、四个第二伺服电机、四个丝杠、光轴，本发明具有以下优点：本发明采用独特的支撑结构，通过周围四个支腿来调整本发明的左右跨度，以适应不同尺寸的桩；本发明通过四个同步工作的丝杠来带动光轴上下运动来控制钻头的上下运动，能够实现精准控制钻头的进给量；本发明通过独特的钻头组件，利用滑动支杆的伸缩来调整钻头与其旋转中心的距离，以实现挖直径不同的桩。

主权项

1.一种偏心式智能挖桩机器人，包括钻头组件(1)、存土箱组件(2)、第一步进电机(3)、四个履带轮(4)、四个第一伺服电机(5)、四个第一并联机构(6)、四个第一支撑杆(7)、四个第一电缸(8)、四个第二支撑杆(9)、四个第二步进电机(10)、四个第二伺服电机(11)、四个丝杠(12)、光轴(13)、底板(14)，其特征在于：所述底板(14)为矩形板状，四个矩形柱状的第二支撑杆(9)的一端分别铰接在底板(14)的四个角处，其转动中心分别与四个第二步进电机(10)的电机轴相连，四个第二步进电机(10)分别固定安装在底板(14)上，四个矩形柱状的第一支撑杆(7)一端分别铰接在第二支撑杆(9)的一端，四个第一电缸(8)的底部分别铰接在第一支撑杆(7)侧面的中部，其伸缩杆分别铰接在第二支撑杆(9)侧面的中部，四个第一并联机构(6)中的顶圆板(601)分别固定安装在第一支撑杆(7)的一端，六个第四电缸(602)的伸缩杆顶部沿周向均匀球铰接在顶圆板(601)上，其底部分别沿周向均匀球铰接在底圆板(603)上，底圆板(603)底部固定安装在第一伺服电机(5)的电机轴上，在四个第一伺服电机(5)的侧面分别固定安装有四个履带轮(4)；所述底板(14)中心处设有圆形通孔，光轴(13)滑动安装在该圆形通孔中，在该圆形通孔周围均匀固定安装有四个第二伺服电机(11)，四个丝杠(12)分别固定安装在四个第二伺服电机(11)的电机轴上，光轴(13)顶部设有正方形板，该板的四个角分别通过丝杠螺母配合安装在四个丝杠(12)上；在光轴(13)底部固定安装有第一步进电机(3)，在其电机轴上固定安装有存土箱组件(2)中的存土箱(201)，在存土箱(201)侧面上固定安装有泵(202)，在泵(202)前面上固定有竖直向下的第二电缸(204)，在第二电缸(204)伸缩杆顶部固定安装有第五步进电机(205)，第三电缸(206)底部的侧面固定安装在第五步进电机(205)的电机轴上，管道(203)一端连接在泵(202)的出口，另一端固定在第三电缸(206)的伸缩杆顶部；在存土箱(201)底部安装有固定轨道(104)，固定轨道(104)右侧面设有贯穿的矩形孔，在其前侧面设有与该矩形孔相通的方孔，矩形柱状的滑动支杆(101)滑动安装在固定轨道(104)右侧的矩形孔中，滑动支杆(101)前侧面均匀设有齿型槽，齿轮(102)穿过固定轨道(104)前侧面上的方孔与滑动支杆(101)的齿型槽啮合，齿轮(102)固定安装第三伺服电机(103)的电机轴上，第三伺服电机(103)固定安装在固定轨道(104)前侧面，第三步进电机(106)竖直向下固定安装在滑动支杆(101)左顶端，钻头支架(105)固定安装在第三步进电机(106)的电机轴上，钻头支架(105)为由一段一段的圆台组成的圆锥状，在钻头支架(105)第一段圆台的侧面周向均匀设有十八个第二并联机构(109)，在第二段圆台的侧面周向均匀设有十六个第二并联机构(109)，在第三段圆台的侧面周向均匀设有十个第二并联机构(109)，在第四段圆台的侧面周向均匀设有五个第二并联机构(109)，在钻头支架(105)底端固定安装有一个第二并联机构(109)，第二并联机构(109)与第一并联机构(6)结构相同，在第二并联机构(109)上固定安装有第四步进电机(108)，在第四步进电机(108)的电机轴上安装有液压破碎锤(107)。