[发明专利]家用清洁机器人辨识及处理宠物粪便的方法

摘要

本发明涉及一种机器人辨识及处理宠物粪便的方法，机器人在清扫的过程中，通过拍摄前方路面的图像，并基于SIFT算法提取所拍摄的当前图像中的物体形状的特征点，把该特征点与预存的参考图像的参考特征点进行对比，根据对比结果来确定所述物体是否为宠物粪便。这种通过形状特征对比的检测方法，可以准确检测出地面上的物体是否为宠物粪便。此外，在确定是宠物粪便之后，再通过向宠物粪便喷射速冻剂来使粪便凝固，便于机器人直接将凝固的粪便吸入垃圾腔，避免现有的机器人吸取湿黏的粪便时造成的大面积污染，保证了机器人处理宠物粪便的效果，同时提高了机器人的实用性，满足养有宠物的家庭的卫生清扫需求。

主权项

一种机器人辨识宠物粪便的方法，其特征在于，包括如下步骤：基于摄像头，机器人一边行走一边拍摄前方路面的图像；基于SIFT算法提取所拍摄的当前图像中的物体形状的特征点，判断所述当前图像的特征点是否在预存的参考图像的参考特征点的设定范围内；如果是，则确定所述物体为宠物粪便；如果否，则继续一边行走一边拍摄前方路面的图像，并进行下一幅图像的判断。