[发明专利]具有减速停止功能的运动控制部件、减速停止方法

摘要

一种具有减速停止功能的运动控制部件，包括有控制部、波形产生部、驱动部，当接收到一个停止距离L，L>0，控制部将所述停止距离L转换为对应的运动部件运动的微步数值S_step，并依据所述微步数值S_step、一个停止周期阈值P_stop和一个最小周期值P_min计算得到周期变化值ΔP；波形产生部以当前周期值P0为起始、每个周期值增加ΔP，直到最后一个周期值Pn大于等于所述停止周期阈值P_stop为止，生成一组减速停止的PWM波形数据，n是正整数；驱动部根据所述减速停止的PWM波形数据驱动所述运动部件减速运动，直到运动部件停止运动。本发明的方案大大降低了电机所连接的负载的速度，降低了整个运动控制系统的惯性，也就降低了电机停止时的惯性带来的各种损害。

主权项

1.一种具有减速停止功能的运动控制部件，包括有控制部、波形产生部、驱动部，所述控制部，用于根据运动参数产生一组周期值P；所述波形产生部，用于根据所述周期值P，生成一组PWM波形数据；所述驱动部，用于根据所述PWM波形数据驱动运动部件运动；其特征在于：当接收到一个停止距离L，L>0,所述控制部将所述停止距离L转换为对应的运动部件运动的微步数值S_step，并依据所述微步数值S_step、一个停止周期阈值P_stop和一个最小周期值P_min计算得到周期变化值ΔP；所述波形产生部以当前周期值P0为起始、每个周期值增加ΔP，直到最后一个周期值Pn大于等于所述停止周期阈值P_stop为止，生成一组减速停止的PWM波形数据，n是正整数；所述驱动部根据所述减速停止的PWM波形数据驱动所述运动部件减速运动，直到所述运动部件停止运动。