[发明专利]一种基于双并联机构的台球机器人

摘要

本发明涉及体育类机器人领域，具体的说是一种基于双并联机构的台球机器人，包括台球桌、第一并联机构、第二并联机构、回转台、回转电机、两个锁紧夹和球杆，所述的第一并联机构一端与台球桌相连，其另一端与第二并联机构顶端相连接，回转电机固定在第二并联机构底端，且回转电机主轴与回转台相连接，两个锁紧夹沿回转台的横向中心轴线分别固定在回转台上，球杆安置在两个锁紧夹上。本发明采用第一并联机构可实现本发明在台球桌上一平移两转动共三个自由度方向的空间运动的功能，且电动滑轨和电机作为控制源，简单便捷；采用第二并联机构可实现第二动平台在台球桌上三平移三转动共六个自由度方向的空间运动的功能，可快速转变方向和调整击球点。

主权项

一种基于双并联机构的台球机器人，包括台球桌（1）、第一并联机构（2）、第二并联机构（3）、回转台（4）、回转电机（5）、两个锁紧夹（6）和球杆（7），其特征在于：所述的第一并联机构（2）一端与台球桌（1）相连，其另一端与第二并联机构（3）顶端相连接；所述的回转电机（5）固定在第二并联机构（3）底端，且回转电机（5）主轴与回转台（4）相连接；所述的两个锁紧夹（6）沿回转台（4）的横向中心轴线分别固定在回转台（4）上，球杆（7）安置在两个锁紧夹（6）上；所述的第一动平台（206）四侧均设置有Ω型座（206a），Ω型座（206a）上设置有连接孔，且Ω型座（206a）中部位置处开设有凹槽，凹槽的宽度略大于连杆（206a）的厚度；所述的连杆（204）两端均设置有通孔。