[发明专利]对车辆定位的协作式改进

摘要

本发明公开了一种定位设备，其被配置为获取其自己的GNSS位置、该定位设备周围区域中的探测车的GNSS位置、以及该定位设备到这些探测车的相对位置。该定位设备被配置为基于该数据和它们的置信指数来计算最佳拟合位置。该定位设备可以直接地或者通过导航辅助中心进行通信。可以向该最佳拟合位置提供置信指数、可用性和完整性。在一些实施例中，本发明的定位设备可能是足够稳健的，以生成对自动驾驶车辆的驾驶控制的命令。

主权项

一种定位设备(700)，包括：‑GNSS单元(730)，其被配置为从一个或多个GNSS星座(711、712、713)获取GNSS信号，并且基于根据所述GNSS信号的PVT计算结果来计算所述定位设备的第一位置(511)；‑位置感测单元(740)，其被配置为获取一个或多个探测车距离所述定位设备的相对位置(525、528)，并且确定所述相对位置的置信指数；‑通信链路(770、780)，其被配置为使具有相关联的置信指数的一些探测车的带有时间戳的GNSS PVT位置(515、518)可用于所述定位设备；以及‑位置确定逻辑单元(760)，其被配置为基于来自所述GNSS单元(730)、来自所述位置感测单元(740)和来自所述通信链路(770、780)的输入，计算所述定位设备的第二位置(531)，其中，所述输入被组合以确定对GNSS PVT位置的估计、与所述定位设备和所述一个或多个探测车的相对位置之间的最佳拟合。