[发明专利]一种上肢康复机器人在审
| 申请号： | 201711011235.0 | 申请日： | 2017-10-26 |
| 公开（公告）号： | CN107822829A | 公开（公告）日： | 2018-03-23 |
| 发明（设计）人： | 苑明海;王松;孙超;周灼;陈勇;李凡 | 申请（专利权）人： | 河海大学常州校区 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司32224 | 代理人： | 董建林 |
| 地址： | 213022 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种上肢康复机器人，其特征在于包括底座、安装在所述底座上的上肢机械臂；所述上肢机械臂包括大臂机构、小臂机构、手部机构以及驱动装置；所述大臂机构包括大臂支承件、大臂滑动块、丝杠螺旋副长度调节装置；所述小臂机构包括小臂支承件、小臂长度调节装置；所述手部机构包括依次连接的握手、握手连接杆、握手固定杆；所述驱动装置包括大臂气动驱动气缸、小臂气动驱动气缸；所述大臂气动驱动气缸一端固定在底座支架上，另一端与所述大臂支承件连接，所述小臂气动驱动气缸一端与大臂支承件连接，另一端与小臂支承件连接。本发明整体结构紧凑、性能可靠、使用方便并且能降低患者治疗费用。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 上肢 康复 机器人 | ||
【主权项】：
一种上肢康复机器人，其特征在于：包括底座(1)、安装在所述底座上的上肢机械臂；所述上肢机械臂包括大臂机构(4)、小臂机构(5)、手部机构(6)以及驱动装置；所述大臂机构(4)包括安装在底座(1)上大臂支承件(7)、与所述大臂支承件(7)滑动连接的大臂滑动块(8)、驱动所述大臂滑动块(8)相对所述大臂支承件(7)平稳滑动的丝杠螺旋副长度调节装置；所述小臂机构(5)包括支承和固定小臂的小臂支承件(15)、与所述小臂支承件(15)连接的小臂长度调节装置；所述小臂支承件(15)与所述大臂滑动块(8)的另一端连接；所述手部机构(6)与所述小臂长度调节装置连接；所述驱动装置包括驱动大臂运动的大臂气动驱动气缸(21)、驱动小臂运动的小臂气动驱动气缸(22)；所述大臂气动驱动气缸(21)一端固定在底座(1)支架上，另一端与所述大臂支承件(7)连接，所述小臂气动驱动气缸(22)一端与大臂支承件(7)连接，另一端与小臂支承件(15)连接。
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