[发明专利]一种在役大型原油储罐底板腐蚀检测机器人

摘要

本发明公开了一种在役大型原油储罐底板腐蚀检测机器人，属于储罐腐蚀检测技术领域。该机器人包括脐带缆、平衡舵、潜浮调节舱、导航系统、推进器、控制舱、成像声呐、底座支架、超声检测装置、操作台及显示、脐带缆绞车。检测前，成像声呐对储罐内部结构扫描并重构，选取若干抽样检测点并规划机器人行走路线，下放机器人操控其到达指定作业位置，移动过程中用成像声呐避障。检测时，超声检测装置展开伸长接触罐底板获取腐蚀缺陷信息，测完当前检测点后，收起检测装置并移动到下一作业位置，如此反复直至完成所有抽样点检测，最后收起机器人。本发明解决在有复杂障碍物的原油储罐中检测的问题，隔离防爆等级高，适应能力强。

主权项

一种在役大型原油储罐底板腐蚀检测器人，包括脐带缆(1)、尾端平衡舵(2)、中段浮力调节舱(3)、重量调节系统(301)、导航定位信号发射装置(401)、导航定位信号接受装置(402)、液压推进器(5)、前段控制舱(6)、电子设备(601)、三维成像声呐(7)、底座支架(8)、超声检测装置(9)、液压管接头(901)、铰接机构(902)、检测杆(903)、操作台及显示系统(10)、脐带缆绞车(11)；其特征在于：脐带缆从机器人尾端的平衡舵接入舱内，浮力调节舱置于机器人中段，导航定位系统位于机器人中段顶部，液压推进器分别对称布置于机器人中段两翼，控制舱置于机器人前端，三维成像声呐位于机器人艇身下部中段，底部支架安装于机器人艇身下部，超声检测装置位于机器人艇身下部靠近前端，操作台及显示置于罐外运输车上，脐带缆绞车安放于罐顶透光孔或人工孔处。