[发明专利]一种无序点云的规则化方法及系统

摘要

本发明公开了一种无序点云的规则化方法。该方法包括：采集扫描车的轨迹线；对轨迹线进行划分，得到划分点，每个划分点的间距相同；构建每个划分点的虚拟斜切面；计算虚拟斜切面上的激光点以及空间上距离虚拟斜切面小于阈值的激光点到划分点的方位角；根据方位角的大小按顺序连接激光点，得到扫描线，标记扫描线的线号；根据方位角的大小按顺序标记激光点的点号；查找每个激光点在相邻扫描线上距离最近的激光点，记录每个激光点对应的最近的激光点的点号；获取扫描线的线号、激光点的点号、每个激光点对应的最近的激光点的点号，建立点云的拓扑关系。本发明能够实现无序点云的规则化，提高点云自动提取的效率，快速精确的构建目标物体的三维模型。

主权项

1.一种无序点云的规则化方法，其特征在于，所述方法包括：/n采集扫描车的轨迹线；/n对所述轨迹线进行划分，得到划分点，每个所述划分点的间距相同；/n构建每个所述划分点的虚拟斜切面，在所述划分点，所述轨迹线与所述虚拟斜切面的夹角为45°；/n计算所述虚拟斜切面上的激光点以及空间上距离所述虚拟斜切面小于阈值的激光点到所述划分点的方位角；/n根据所述方位角的大小按顺序连接所述激光点，得到扫描线，标记所述扫描线的线号；并根据所述方位角的大小按顺序标记所述激光点的点号，在根据所述方位角的大小按顺序连接所述激光点时，若存在多个方位角相同的激光点，则选择与所述划分点距离最小的激光点；/n查找每个所述激光点在相邻所述扫描线上距离最近的激光点，记录每个所述激光点对应的最近的激光点的点号；/n获取所述扫描线的线号、所述激光点的点号、每个所述激光点对应的最近的激光点的点号，建立点云内部的拓扑关系。/n