[发明专利]一种抓取不规则金属物体的电磁铁机械手

摘要

本发明涉及一种抓取不规则金属物体的电磁铁机械手，包括固定台、连杆Ⅰ和固定套筒，所述固定套筒外部的一圈侧壁上均匀连接多个可以上下摆动的空心侧面吸盘导杆，在每一所述侧面吸盘导杆远离所述旋转套筒的一端均设有用于吸附住物体侧面的侧面吸盘，所述侧面吸盘为圆盘状的电磁铁；在所述旋转套筒内还设有通过气缸Ⅱ的带动可实现上下位移的空心正面吸盘导杆，所述正面吸盘为圆盘状的电磁铁。将侧面吸盘和正面吸盘设置为圆盘状的电磁铁，并通过真空发生器实现侧面吸盘和正面吸盘的通电，以使得侧面吸盘和正面吸盘产生磁力将金属抓取物吸附住，即使金属抓取物不规则也不会影响对其抓取工作，保证抓取工作的顺利完成。

主权项

一种抓取不规则金属物体的电磁铁机械手，其特征在于，包括固定台(20)和连杆Ⅰ(12)，在所述固定台(20)上设有转动台(17)，所述转动台(17)上设有通过电机Ⅰ带动可360°水平旋转的导柱控制台(16)，所述导柱控制台(16)上固定连接有竖直设置的螺纹导柱(15)，在该螺纹导柱(15)上设有与其螺纹连接且随所述导柱控制台(16)水平旋转可上下位移的移动块(14)，所述连杆Ⅰ(12)一端固定连接所述移动快(14)，所述连杆Ⅰ(12)的另外一端水平延伸并通过铰接链Ⅰ(11)连接水平设置的连杆Ⅱ(10)的一端，该铰接链Ⅰ(11)通过电机Ⅱ带动可以带动所述连杆Ⅱ(10)绕着所述铰接链Ⅰ(11)水平360°转动，所述连杆Ⅱ(10)远离所述铰接链Ⅰ(11)的一端连接竖直向下的固定套筒(7)，并且所述连杆Ⅰ(12)为通过气缸Ⅰ带动可以伸长或者缩短的可伸缩杆；所述固定套筒(7)内设有通过电机Ⅲ的带动可轴向转动的旋转套筒(6)，并且所述旋转套筒(6)的下部延伸到所述固定套筒(7)下端外部，所述旋转套筒(6)下部且处于所述固定套筒(7)外部的一圈侧壁上均匀连接多个可以上下摆动的空心侧面吸盘导杆(2)，所述侧面吸盘导杆(2)形成抓取物体侧面的抓手，在每一所述侧面吸盘导杆(2)远离所述旋转套筒(6)的一端均设有用于吸附住物体侧面的侧面吸盘(1)；所述侧面吸盘(1)为圆盘状的电磁铁，在每一所述侧面吸盘导杆(2)两侧侧壁内的中间位置均嵌有两根侧面吸附导线(25)，两根所述侧面吸附导线(25)的一端连接对应的所述侧面吸盘(1)，其另一端沿着所述侧面吸盘导杆(2)的侧壁内部延伸并穿出到侧面吸盘导杆(2)外部后分别连接电源的正负极，在所述侧面吸附导线(25)的中间位置设有将其断开的侧面吸附缺口(26)，所述侧面吸盘导杆(2)侧壁对应所述侧面吸附缺口(26)内侧的位置处可滑动的设有封堵侧面吸附缺口(26)以将电源向所述侧面吸盘(1)供电的电路导通的第一堵头(27)；所述侧面吸附缺口(26)内设有第一弹簧(28)，并且所述第一弹簧(28)的一端连接所述第一堵头(27)的一端，其另一端穿过所述侧面吸附缺口(26)后连接到侧面吸附缺口(26)的内壁上；所述第一堵头(27)远离所述第一弹簧(28)的一端为伸入到所述侧面吸盘导杆(2)内部的斜面，该斜面在从上到下的方向上朝所述侧面吸盘导杆(2)的外侧斜向延伸；在每一所述侧面吸盘导杆(2)内部可滑动的设有将所述第一堵头(27)顶入对应侧面吸附缺口(26)内以导通向所述侧面吸盘(1)供电电路的第一滑杆(29)；所述侧面吸盘导杆(2)内设有第一滑槽(35)，所述侧面吸附导线(25)上对应所述第一滑槽(35)的位置处设有向第一滑槽(35)内凸起的第一连接块(36)，所述第一连接块(36)的顶部设有第一卡紧弹簧(37)；所述第一卡紧弹簧(37)的一端连接所述第一连接块(36)的顶部，其另一端竖直向上延伸后连接所述第一滑槽(35)的侧壁，并且所述第一卡紧弹簧(37)向下抵住所述第一连接块(36)将所述侧面吸附导线(25)中间缺口的上端顶入到所述侧面吸附缺口(26)内；在所述旋转套筒(6)内还设有通过气缸Ⅱ的带动可实现上下位移的空心正面吸盘导杆(4)，在每一所述正面吸盘导杆(4)的下端设有吸附住物体上表面的正面吸盘(3)；所述正面吸盘(3)为圆盘状的电磁铁，在每一所述正面吸盘导杆(4)两侧的侧壁内中间位置均嵌有两根正面吸附导线(30)，两根所述正面吸附导线(30)的一端连接对应的所述正面吸盘(3)，其另一端沿着所述正面吸盘导杆(4)的侧壁内部延伸并穿出到正面吸盘导杆(4)外部后亦分别连接电源的正负极，在所述两根正面吸附导线(30)的中间位置设有将其断开的正面吸附缺口(29)，所述正面吸盘导杆(4)侧壁对应所述正面吸附缺口(29)内侧的位置处可滑动的设有封堵正面吸附缺口(29)以将电源向所述正面吸盘(3)供电的电路导通的第二堵头(30)；所述正面吸附缺口(29)内设有第二弹簧(33)，并且所述第二弹簧(33)的一端连接所述第二堵头(30)的一端，其另一端穿过所述正面吸附缺口(29)后连接到正面吸附缺口(29)的内壁上；所述第二堵头(30)远离所述第二弹簧(33)的一端为伸入到所述正面吸盘导杆(4)内部的斜面，该斜面在从上到下的方向上朝所述正面吸盘导杆(4)的外侧斜向延伸；在每一所述正面吸盘导杆(4)内部可滑动的设有将所述第二堵头(30)顶入对应正面吸附缺口(29)内以导通向所述正面吸盘(3)供电电路的第二滑杆(34)；所述正面吸盘导杆(4)内设有第二滑槽(38)，所述正面吸附导线(30)上对应所述第二滑槽(38)的位置处设有向第二滑槽(38)内凸起的第二连接块(39)，所述第二连接块(39)的顶部设有第二卡紧弹簧(40)；所述第二卡紧弹簧(40)的一端连接所述第二连接块(39)的顶部，其另一端竖直向上延伸后连接所述滑第二槽(38)的侧壁；并且所述第二卡紧弹簧(40)抵住所述第二连接块(39)将所述正面吸附导线(30)中间缺口的上端顶入到所述正面吸附缺口(29)内；在所述连杆Ⅱ(10)上设有同时将所述所述侧面吸盘导杆(2)和所述正面吸盘导杆(4)抽真空的真空发生器(9)；所述真空发生器(9)将所述侧面吸盘导杆(2)抽真空以带动所述第一滑杆(29)滑动并将所述第一堵头(27)顶入对应的侧面吸附缺口(26)内，其将所述正面吸盘导杆(4)抽真空以带动所述第二滑杆滑动(32)并将所述第二堵头(30)顶入对应的正面吸附缺口(29)内；在所述转动台(17)上设有摄像头Ⅰ(22)，在所述旋转套筒(6)下部且处于所述固定套筒(7)外部的侧壁上还设有摄像头Ⅱ(24)，在所述固定台(20)上设有控制台(18)，该控制台(18)与所述摄像头Ⅰ(22)、所述摄像头Ⅱ(24)、所述电机Ⅰ、所述电机Ⅱ、所述电机Ⅲ、所述气缸Ⅰ以及所述气缸Ⅱ电联，并且所述控制台(18)根据所述摄像头Ⅰ(22)的摄像来对抓取物的方位和距离进行定位，所述控制台(18)还根据所述摄像头Ⅱ(24)的摄像计算出抓取物的空间坐标，最后所述控制台(18)根据对抓取物的定位和空间坐标来控制所述电机Ⅰ、所述电机Ⅱ、所述电机Ⅲ、所述气缸Ⅰ以及所述气缸Ⅱ的运行实现物体的抓取。