[发明专利]一种铸造起重机钢液倾倒副钩吊点运动轨迹插补方法

摘要

一种铸造起重机钢液倾倒副钩吊点运动轨迹插补方法，本发明属于起重机智能控制领域。包括步骤一，在数据库调取铸造起重机所吊钢包的型号和三维数模，通过可视化界面系统对倾倒过程进行模拟，生成副钩吊点运动轨迹；步骤二，取副钩初始点吊Pi(xi,yi)为轨迹初始插补点,系统在所生成轨迹上自动计算下一插补点Pi+1（xi+1,yi+1）角度变化值Δθ与坐标值；步骤三，计算相邻两插补点所构成弦长与弓高；步骤四，判断弓高是否超过钢包预设摆动范围，若未超过，则进行下步，若超过，按控制流程返回步骤二；步骤五，判断点Pi+1（xi+1,yi+1）是否为插补终点，若是，则结束插补，反之，返回步骤二；步骤六结束插补。本发明能通用任何结构形式钢包轨迹插补，增强整个过程的安全性。

主权项

一种铸造起重机钢液倾倒副钩吊点运动轨迹插补方法，其特征在于，所述插补控制方法包括以下步骤：步骤一、在数据库调取铸造起重机所吊钢包的型号和三维数模，通过可视化界面系统对倾倒过程进行模拟，生成副钩吊点运动轨迹；步骤二、取副钩初始点吊Pi(xi , yi)为轨迹初始插补点,系统在所生成轨迹上自动计算下一插补点Pi+1（xi+1,yi+1）角度变化值Δθ与坐标值；步骤三、计算相邻两插补点所构成弦长与弓高；步骤四，判断弓高是否超过钢包预设摆动范围，若未超过，则进行下步，若超过，按控制流程返回步骤二；步骤五、判断点Pi+1（xi+1,yi+1）是否为插补终点，若是，则结束插补，反之，返回步骤二；步骤六、结束插补；整个钢包倾翻过程中分为钢水钢渣倾倒与钢包复位两个过程，钢包复位过程也可采用以上步骤，实现对副钩运动轨迹的合理插补，增强钢包复位时的稳定性，减少振动，提高整个过程的安全性与整个设备的使用寿命，具体过程在此不再重复说明。