[发明专利]一种用于智能驾驶车辆的局部轨迹容错方法在审
| 申请号： | 201711032823.2 | 申请日： | 2017-10-30 |
| 公开（公告）号： | CN109724600A | 公开（公告）日： | 2019-05-07 |
| 发明（设计）人： | 唐广笛;胡旭;朱田;雷悠;彭再武;王文明;彭之川 | 申请（专利权）人： | 湖南中车时代电动汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/16;G01C21/34;G01C25/00;G01S19/47;G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京聿华联合知识产权代理有限公司 11611 | 代理人： | 李哲伟;张文娟 |
| 地址： | 412007 湖南省株洲*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 一种用于智能驾驶车辆的局部轨迹容错方法，其包括：步骤一、初始化跟随模式，构建智能驾驶车辆的车辆坐标系；步骤二、基于车辆坐标系，根据获取到的GPS数据进行GPS数据的有效性判别，得到GPS数据有效性判别结果；步骤三、根据GPS数据和获取到的车道线数据确定车道线识别状态，并确定真实容错偏差；步骤四、根据GPS数据有效性判别结果、车道线识别状态和真实容错偏差，更新智能驾驶车辆的跟随模式，根据更新后的跟随模式确定智能驾驶车辆的规划轨迹。本方法能够基于各数据状态进行容错，并对相应数据进行实时动态的更新。该方法易于实际应用，其不仅能够提高数据处理的鲁棒性，还能够有效简化系统的复杂度。 | ||
| 搜索关键词： | 智能驾驶 有效性判别 车道线识别 车辆坐标系 局部轨迹 更新 规划轨迹 简化系统 模式确定 实时动态 数据处理 数据确定 数据状态 车道线 初始化 复杂度 鲁棒性 构建 应用 | ||
【主权项】：
1.一种用于智能驾驶车辆的局部轨迹容错方法，其特征在于，所述方法包括：步骤一、初始化跟随模式，构建智能驾驶车辆的车辆坐标系；步骤二、基于所述车辆坐标系，根据获取到的GPS数据进行GPS数据的有效性判别，得到GPS数据有效性判别结果；步骤三、根据所述GPS数据和获取到的车道线数据确定车道线识别状态，并确定真实容错偏差；步骤四、根据所述GPS数据有效性判别结果、车道线识别状态和真实容错偏差，更新所述智能驾驶车辆的跟随模式，根据更新后的跟随模式确定所述智能驾驶车辆的规划轨迹。
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