[发明专利]海上深层水泥土搅拌船双处理机单动-联动施工控制方法

摘要

海上深层水泥土搅拌船双处理机单动‑联动施工控制方法，包括：步骤一：检测联动按钮是否按下，按下则为联动模式，检测两台处理机是否为自动模式，如果是，进入步骤二，如果不是，进入步骤五。步骤二：检测两台处理机的所有子系统是否都已经备妥，如果没有，系统报警，等待子系统都备妥之后进入步骤三，如果都已经备妥，进入步骤三。步骤三：处理机切换为联动自动打桩模式，2号处理机读取1号处理机的参数设置，同时2号处理机的自动控制指令跟随1号处理机。等等。解决了海上深层水泥土搅拌船双处理机单动及联动单动‑联动施工控制技术问题，以提高施工效率及施工质量。

主权项

1.海上深层水泥土搅拌船双处理机单动‑联动施工控制方法，其特征在于，包括下述步骤：步骤一：检测联动按钮是否按下，按下则为联动模式，检测两台处理机是否为自动模式，如果是，进入步骤二，如果不是，进入步骤五；步骤二：检测两台处理机的所有子系统是否都已经备妥，如果没有，系统报警，等待子系统都备妥之后进入步骤三，如果都已经备妥，进入步骤三；步骤三：处理机切换为联动自动打桩模式，2号处理机读取1号处理机的参数设置，同时2号处理机的自动控制指令跟随1号处理机；在联动自动打桩模式下，两台处理机一直受到联动同步控制算法的调节而保持同步；检测单动按钮是否按下，如果按下进入步骤四，如果没有，进入步骤七；步骤四：两台处理机切换为单动自动模式，2号处理机脱离1号处理机的控制，读取自身的参数设置，两台处理机在对各自参数平滑处理之后，各自进行自动打桩；检测联动按钮是否按下，如果按下，系统报警，在单动作业模式下禁止启用联动模式；步骤五：处理机切换为联动手动打桩模式，此时1号处理机控制装置给出控制指令，2号处理机同步动作；在联动手动打桩模式下，两台处理机一直受到联动同步控制算法的约束，在出现不同步时，系统报警，提醒操作者；检测单动按钮是否按下，如果按下，进入步骤六，如果没有，进入步骤七；步骤六：处理机切换为单动手动模式，两台处理机按照各自控制装置给出的指令手动打桩；检测联动按钮是否按下，如果按下，系统报警，在单动作业模式下禁止启用联动模式；步骤七：判断处理机联动是否结束，如果是，处理机联动终止，如果不是，返回步骤二；所述联动同步算法按步骤包括如下：步骤一：处理机同步检测开始，检测当前作业节点是否为贯入开始深度，如果是，进入步骤二，如果不是进入步骤四；步骤二：检测两台处理机的高度差是否小于同步误差的设置阈值，如果是，认为两台处理机位于同一高度，返回步骤一，如果不是，进入步骤三；步骤三：检测此时处理机是否为自动模式，如果是，将两台处理机中高度较低的处理机暂停，待高度差小于同步误差的设置阈值后再运行，如果为手动模式，系统报警，提醒操作者；步骤四：检测当前作业节点是否为桩端处理结束，如果不是，返回步骤一，如果是，进入步骤五；步骤五：检测两台处理机是否都完成桩端处理，如果是，进入步骤七，如果否，进入步骤六；步骤六：检测此时处理机是否为自动模式，如果是，将两台处理机中已完成桩端处理的处理机暂停，待另一台处理机也完成桩端处理后再运行，如果为手动模式，系统报警，提醒操作者；步骤七：判断联动打桩是否结束，如果否，返回步骤一，如果是，处理机同步算法结束。