[发明专利]一种智能停车机器人及其控制方法

摘要

本发明公开了一种智能停车机器人及其控制方法，该停车机器人包括主机架，主机架的两侧对称布置夹取单元，每个夹取单元包括前夹取臂和后夹取臂；前夹取臂包括第一驱动电机、蜗轮蜗杆减速器、第一承载臂和开关传感器；后夹取臂包含第二驱动电机、行星减速机、丝杠、导轨、滑块、第二承载臂、旋转连接板和第三驱动电机；主机架上设置驱动系统。本发明机器人在交接区和停车区均无需建造特殊平台结构，便可完成车辆的托举和移动，从而达到最高的空间利用率；在两个机器人协同工作夹取车辆时，可采用不同的夹取方式，可以适应不同的场合。

主权项

一种智能停车机器人，其特征在于，包括主机架，主机架(1)的两侧对称布置夹取单元，每个夹取单元包括前夹取臂(2)和后夹取臂(3)；所述前夹取臂(2)包括第一驱动电机(21)、蜗轮蜗杆减速器(22)、第一承载臂(23)和行程开关传感器(24)；所述第一驱动电机(21)的输出轴与蜗轮蜗杆减速器(22)的蜗杆连接，所述蜗轮蜗杆减速器(22)的蜗轮与第一承载臂(23)固定连接，驱动第一承载臂(23)展开或闭合；所述第一承载臂(23)的开闭合位置分别安装行程开关传感器(24)；所述后夹取臂(3)包含第二驱动电机(31)、行星减速机(32)、丝杠(33)、导轨(34)、滑块(35)、第二承载臂(36)、旋转连接板(37)和第三驱动电机；所述导轨(34)固定在主机架(1)上，所述丝杠(33)支承在主机架(1)上，所述滑块(35)滑动设置在导轨(34)上，能够沿停车机器人的前后方向滑动，滑块(35)同时与丝杠(33)相配合，所述第二驱动电机(31)的输出轴连接行星减速机(32)，所述行星减速机(32)的输出端连接丝杠(33)，驱动丝杠(33)移动，所述滑块(35)上设置第三驱动电机，所述第三驱动电机的输出轴与旋转连接板(37)固定连接，所述第二承载臂(36)固定在旋转连接板(37)上；所述主机架(1)上设置驱动系统(6)，所述驱动系统(6)包括麦克纳姆轮(61)、第四驱动电机(62)、减速器(63)和悬架装置(64)，所述第四驱动电机(62)的输出轴连接减速器(63)，所述减速器(63)的输出轴连接麦克纳姆轮(61)，所述减速器(63)通过悬架装置(64)连接在主机架(1)上。