[发明专利]生成表示车辆环境的物体的轮廓的折线的方法

摘要

生成表示车辆环境的物体的轮廓的折线的方法。生成表示车辆环境的一个或更多个物体的轮廓的折线的方法，所述折线包括一系列的一个或更多个直线段，该方法包括以下步骤：a)规划二维空间中的一系列空间排序点，各点表示关于由车载检测系统确定的环境中的物体的(点)检测；b)用第一直线段连接所述一系列排序点的端点，确定各中间点与第一直线段间的最短距离；c)根据步骤b)，基于对该线段周围的中间点的散布的测度来确定阈值；d)针对该线段的每一侧，针对相应侧上的任何点，确定距该线段更远的点；e)确定在步骤d)发现的点中距该线段比阈值远的任何点；f)规划包括经由从步骤e)确定的点中的任何点连接所述端点的多个线段的折线。

主权项

1.一种生成表示车辆环境的一个或更多个物体的轮廓的折线的方法，所述折线包括一系列的一个或更多个直线段(8)，该方法包括以下步骤：a)规划二维空间中的一系列空间排序点(P)，各个点表示关于由车载检测系统确定的所述环境中的一个或更多个物体的点检测；b)用第一直线段(2)连接所述一系列空间排序点的端点(PE1，PE2)，并且确定多个中间点中的每一个与所述第一直线段之间的最短距离(D)；c)根据步骤b)，基于对所述第一直线段周围的中间点的散布的测度来确定阈值(Dthr)；d)针对所述第一直线段的每一侧，针对位于相应侧上的任何点，确定距所述第一直线段更远的点；e)确定在步骤d)中发现的点中距所述第一直线段比所述阈值远的任何点(P1/P2)；f)规划包括经由从步骤e)确定的点中的任何点连接所述端点的多个直线段(4a、4b、4c)的折线。