[发明专利]一种利用巡维机器人实现服务器启停的方法

摘要

本发明提供了一种利用巡维机器人实现服务器启停的方法，具体采用以下步骤进行：步骤1、确定数据中心服务器控制台的配置，将数据中心全部服务器接入到服务器控制台；步骤2、使用激光雷达，惯性测量单元及里程计，利用SLAM算法完成机房地图及巡维机器人路径规划；步骤3、对巡维机器人进行操作，控制巡维机器人移动到服务器控制台；步骤4、巡维机器人获取服务器控制台的图像，对服务器控制台的图像进行识别，根据识别结果对服务器控制台进行操作，实现对服务器的控制。本发明的有益效果为：操作简便、动作迅速，可代替人工准确快速地完成服务器启停，减少找错设备的失误情况发生。

主权项

1.一种利用巡维机器人实现服务器启停的方法，其特征在于，具体采用以下步骤进行：步骤1、确定数据中心服务器控制台的配置，将数据中心全部服务器接入到服务器控制台；步骤2、使用激光雷达，惯性测量单元及里程计，利用SLAM算法完成机房地图及巡维机器人路径规划；步骤3、对巡维机器人进行操作，控制巡维机器人移动到服务器控制台；步骤4、巡维机器人获取服务器控制台的图像，对服务器控制台的图像进行识别，根据识别结果对服务器控制台进行操作，实现对服务器的控制；所述巡维机器人移动到服务器控制台的移动速度可自行设定；所述巡维机器人获取服务器控制台的图像通过安装在巡维机器人上的高清摄像头实现；所述对服务器控制台的图像进行识别，具体采用以下步骤进行：步骤1、对服务器控制台的图像进行去噪处理；步骤2、对去噪后的图像进行初步分割，得到初步分割结果；步骤3、根据初步分割结果对图像进行二次分割，得到最终分割结果；步骤4、根据最终分割结果对分割效果进行评价；步骤5、根据分割结果对图像进行识别；所述对去噪后的图像进行初步分割，具体采用以下步骤进行：步骤1、对去噪后的图像进行平滑处理；步骤2、对平滑处理后的图像进行初步分割；所述对去噪后的图像进行平滑处理，具体采用以下方式进行：采用核函数K(g1,g2)对图像进行平滑处理，得到图像的密度极大值点，所述核函数为：式中,xr表示图像像素x的二维空间位置坐标，xs表示图像像素x的三维色彩特征向量，g1为核函数的半径，代表空域的核大小，g2为色彩特征空间的半径，代表值域的核大小；所述对平滑处理后的图像进行初步分割，具体采用以下方式进行：图像中在同一个密度极大值点收敛的像素点划分为同一类，并把类的标号赋予类之内的所有点，若是分割之后的某个类的点的个数小于M，则将该类合并到相邻区域，得到图像的初步分割结果；所述划分标准为：所述在同一个密度极大值点收敛的像素点为空间域中距离小于g1或色彩特征空间中距离小于g2的像素点；所述根据初步分割结果对图像进行二次分割，具体采用以下步骤进行：步骤1、根据初步分割结果获取图像的一次处理结果；步骤2、根据初步分割结果获取图像的二次处理结果；步骤3、根据一次处理结果和二次处理结果得到图像的最终分割结果；所述根据初步分割结果获取图像的一次处理结果，具体采用以下方式进行：将经过初步分割后图像被划分为n个区域，Q_i表示初步分割后图像的第i个区域，i＝1,2,…,n，每个区域对应的颜色向量用表示：式中，x1i,x2i,x3i分别表示第i个区域内所有像素对应的红色、绿色、蓝色颜色分量的平均值；将每个区域对应的颜色向量看作一个簇，采用下式计算簇之间的第一距离因子，式中，Dij表示第i个簇和第j个簇之间的第一距离因子；设定第一合并阈值，对第一距离因子小于第一合并阈值的簇进行合并，计算最终簇的数目，得到图像的一次处理结果；所述根据初步分割结果获取图像的二次处理结果，具体采用以下方式进行：将经过初步分割后图像被划分为n个区域，Q_i表示初步分割后图像的第i个区域，i＝1,2,…,n，每个区域对应的灰度值用表示，表示第i个区域内所有像素对应的灰度值的平均值；将每个区域对应的灰度值看作一个簇，采用下式计算簇之间的第二距离因子，式中，Eij表示第i个簇和第j个簇之间的第二距离因子；设定第二合并阈值，对第二距离因子小于第二合并阈值的簇进行合并，计算最终簇的数目，得到图像的二次处理结果；所述根据一次处理结果和二次处理结果得到图像的最终分割结果，具体采用以下方式进行：将一次处理结果和二次处理结果中簇的数目少的处理结果作为图像的最终分割结果。