[发明专利]基于跟随工况适应策略的ACC控制方法

摘要

本发明公开了一种基于跟随工况适应策略的ACC控制方法，根据各工况下所强化的性能指标与约束空间不同，采用性能指标权重微校与约束空间边界松弛的策略，设计出多种工作模式的ACC，以适应熟练驾驶群体的跟驰习惯，避免了单一工作模式导致的加速无力抑或制动不足现象，此外，较单一目标ACC而言，多目标决策更具优势。

主权项

基于跟随工况适应策略的ACC控制方法，其特征在于，具体包括以下步骤：步骤S1，采用安装在车辆前部的雷达持续扫描车辆前方道路，定义车辆纵向相对运动状态，若车辆前方预设距离内没有前车，则采用定速巡航模式，若车辆前方预设距离内有前车，锁定目标前车，执行步骤S2；步骤S2，采集目标前车的加速度ap，并根据目标前车加速度ap的大小，将跟随工况划分为若干种工况；步骤S3，根据各工况下所强化的性能指标与约束空间不同，即系统工作可行域的可扩展程度不一，亦即对松弛因子松弛能力的惩罚程度不一，采用性能指标权重微校与约束空间边界松弛的策略，将ACC划分为与跟随工况对应的若干种工作模式；步骤S4，根据驾驶群体跟驰行为习惯，采用模糊推理，建立模糊隶属度函数，确定模糊规则，实现ACC各工作模式间的切换；步骤S5，采取加权处理方法，解决模式切换过渡区域加速度突变问题，以提升行驶舒适性，同时，引入新模式连续判定次数N，避免模式间频繁切换，使期望控制输入满足：af,des=ωiui*,N∈[0,N1)ωiui*+ωjuj*,N∈[N1,N2]ωjuj*,N∈(N2,∞)]]>式中，分别为当前模式与新模式的控制输入，af,des为加权处理后的控制输入，ωi、ωj为相应模式的权重系数。