[发明专利]一种横向互联空气悬架减振器阻尼博弈控制系统

摘要

本发明公开一种车辆空气悬架系统中的横向互联空气悬架减振器阻尼博弈控制系统，传感器和电磁阀的输出均经CAN总线通讯系统连接集成合作博弈控制算法的ECU，ECU由信息发布模块、操稳性控制模块、博弈协调模块和平顺性控制模块组成，操稳性控制模块输出的是车辆操纵稳定性阻尼控制信号，平顺性控制模块输出的是车辆平顺性阻尼控制信号，博弈协调模块输出的总阻尼控制信号输入至阻尼控制驱动模块；通过对车辆平顺性的输出阻尼和操作稳定性的输出阻尼进行了博弈控制，通过Shapley值法来对平顺性和稳定性进行贡献值平均值的估算和合作收益的公平分配，能显著提升车辆的行驶平顺性和操纵稳定性。

主权项

一种横向互联空气悬架减振器阻尼博弈控制系统，包括采集簧载质量加速度Z信息的簧载质量加速度传感器、采集悬架动行程Sl及动行程变化率Sv信息的车身高度传感器、采集车身侧倾角θ信息的陀螺仪传感器以及提供互联状态H信息的前后互联悬架互联电磁阀，其特征是：每个所述传感器和所述电磁阀的输出均经CAN总线通讯系统连接集成合作博弈控制算法的ECU，ECU的输出经阻尼控制驱动模块连接阻尼控制执行模块；所述的ECU由信息发布模块、操稳性控制模块、博弈协调模块和平顺性控制模块组成，信息发布模块的输入与CAN总线通讯系统的输出连接，信息发布模块将悬架动行程Sl及动行程变化率Sv信息输入至平顺性控制模块，将车身侧倾角θ和互联电磁阀互联状态H信息输入至操稳性控制模块，将簧载质量加速度和车身侧倾角θ信息输入至博弈协调模块，操稳性控制模块输出的是车辆操纵稳定性阻尼控制信号Cv，平顺性控制模块输出的是车辆平顺性阻尼控制信号Cp，阻尼控制信号Cv和Cp均输入至博弈协调模块，博弈协调模块输出的是总阻尼控制信号C，总阻尼控制信号C输入至阻尼控制驱动模块。