[发明专利]一种永磁同步电机自适应滑模控制方法

摘要

本发明提供一种永磁同步电机自适应滑模控制方法，针对系统外在干扰和建模参数的不确定性问题，在控制律中设计了自适应容错调节函数，可以有效减少系统干扰。而且设计的滑模面与控制输入的导数相关，将不连续项转移到控制的导数中去，得到在时间上本质连续的动态滑模控制律，有效消弱抖振。另外，本发明提出的动态滑模面是非线性的，系统状态能在有限时间内收敛到零，相对于传统滑模方法具有更高的稳态跟踪精度，动态性能较好。本发明大大提升了系统鲁棒性，实现简单，具有很好的应用前景。

主权项

1.一种永磁同步电机自适应滑模控制方法，永磁同步电机的状态方程如下式：其中b(x,t)＝B_p＝K_t/J，(n＝2)，i＝1,2…n‑1，J为转动惯量，B是粘滞摩擦系数，K_t是感应系数与极对数乘积，为系统不确定项，d(x,t)＝D_pT_L+T_α为外部干扰，D_p＝‑1/J，且d(x,t)≤D_max，Δf(x,t)≤F_max，假设设计动态滑模面为其中χ＝[χ₁χ₂…χ_n]，τ＝[τ₁τ₂…τ_n]，C＝[c₁c₂…c_n]，c_i(i＝1,2…n)为正常数，p(t)为Terminal函数，为误差向量，为参考输出，其特征在于：针对系统不确定项和外部干扰，设计带自适应调节的控制律为其中sgn(S)为符号函数，为自适应容错调节函数，其一阶导数表达式如下：其中ε>0。