[发明专利]一种永磁同步电机分步反推滑模控制方法

摘要

本发明提供一种永磁同步电机分步反推滑模控制方法，针对永磁同步电机复杂系统的控制器设计问题，提出了分步反推滑模控制方法，有效的解决了内在和外在干扰问题，思路清晰，易于理解。设计了非线性滑模面，而且在控制律设计中包含了干扰自适应调节观测器，可以有效消弱抖振。本发明针对有干扰和不确定性不满足匹配条件的复杂系统，优势明显，大大提高了系统的鲁棒性，实现简单，具有很好的应用前景。

主权项

一种永磁同步电机分步反推滑模控制方法，永磁同步电机的状态方程如下式：x·1(t)=x2(t)x·2(t)=Apx2(t)+Bpu(t)+Δd(t)]]>其中Ap＝‑B/J,Bp＝Kt/J，J为转动惯量，B是粘滞摩擦系数，Kt是感应系数与极对数乘积，Δd(t)表示内在和外在干扰，其特征在于：采用滑模面为s=e·+β1e-β2p(t)]]>其中e＝x1‑x1d，β1，β2为常数，Δd(t)干扰自适应调节观测器为分步反推设计方法为步骤一：定义定义Lyapunov函数V1=12e2]]>则步骤二：定义V2=V1+12s2+12[Δd(t)-Δd^(t)]2]]>其中为Δd(t)的估计值，则V·2=V·1+s·s·-Δd^·(t)[Δd(t)-Δd^(t)]=e(ψ-α·e·)+s·s·-Δd^·(t)[Δd(t)-Δd^(t)]]]>在λ1>0，λ2>0，λ1(β1‑α)>α+0.25，设计控制律为u(t)=-Bp-1[(Ap+β1)x2+Δd-x··1d-β1x·1d-β2p·+λ1s+λ2sgn(s)]]]>则整个系统是稳定的。