[发明专利]一种自动化立体仓储系统的控制方法

摘要

本发明公开了一种自动化立体仓储系统的控制方法，所使用的自动化立体仓储系统包括货物提升转载装置、货物进出仓位转载装置、仓位料架装置和电控装置。本自动化立体仓储系统的控制方法采用接力传递的方式进行货物的入仓和出仓，配合智能物流的自动导引运输车可以实现完全数字化货物入仓和出仓；货物提升转载装置嵌入设置在仓位料架装置前后两端的内部，托盘导向提升部件是左方、右方、前方或后方开放的三面开放结构，通过控制提升托盘和运输转载小车的协同作业实现货物进出托盘上方或下方的仓位均可存取货物，最大限度提高空间利用率；由于仓位料架装置的多层仓位料架结构内部不设有动力机构，因此结构简单、维护方便，特别适用于智能物流。

主权项

1.一种自动化立体仓储系统的控制方法，所使用的自动化立体仓储系统包括货物提升转载装置(1)、货物进出仓位转载装置(2)、仓位料架装置(3)和电控装置；所述的仓位料架装置(3)是多层仓位料架结构，多层仓位料架结构在左右方向的中部设有前后方向贯穿多层仓位料架结构的运输转载小车通道，运输转载小车通道将多层仓位料架结构分为左右两部分，每层仓位料架结构的运输转载小车通道上均设有沿前后方向设置的运输转载小车导轨，每层仓位料架结构在前后方向上均设有多个隔段，每个隔段为一个仓位，每个仓位的底板上表面上均设有沿左右方向滚动设置的、多个成段设置的纵向托辊；所述的货物提升转载装置(1)设置在仓位料架装置(3)的运输转载小车通道的端部，且货物提升转载装置(1)嵌入设置在仓位料架装置(3)前后两端的内部，货物提升转载装置(1)包括货物提升机构(11)和货物进出托盘(12)，货物进出托盘(12)设置为两件、左右对称固定设置在货物提升机构(11)的左右两侧，货物进出托盘(12)位于仓位料架装置(3)多层仓位料架结构的地上一层的端部仓位位置、且该端部仓位是前端面或后端面开放的结构；货物进出托盘(12)包括多个左右托举转载架Ⅰ(121)，左右托举转载架Ⅰ(121)沿左右方向水平设置在货物进出托盘(12)内部，左右托举转载架Ⅰ(121)包括托举部件和平移转载部件，托举部件可托举左右托举转载架Ⅰ(121)使其上表面高于货物进出托盘(12)的上表面，平移转载部件可使托举后的左右托举转载架Ⅰ(121)沿左右方向平移移动；货物提升机构(11)包括提升托盘(111)和可使提升托盘(111)沿竖直方向上下移动的托盘导向提升部件，托盘导向提升部件包括支撑框架和设置在支撑框架内部的井道，支撑框架是左方、右方、前方或后方开放的三面开放结构，提升托盘(111)设置在井道内；提升托盘(111)的上表面上设有沿左右方向滚动设置的、多个成段设置的纵向托辊；提升托盘(111)的上表面上对应货物进出托盘(12)的左右托举转载架Ⅰ(121)的位置还设有左右方向设置的左右托举转载架让位通道、且该左右托举转载架让位通道位于成段设置的纵向托辊的各段之间；提升托盘(111)内部还设有多个前后托举转载架(112)，前后托举转载架(112)沿前后方向水平设置在纵向托辊之间的提升托盘(111)内部、且前后托举转载架(112)位于左右托举转载架让位通道的下方，前后托举转载架(112)包括托举部件和平移转载部件，托举部件可托举前后托举转载架(112)使其上表面高于纵向托辊的上滚动面，平移转载部件可使托举后的前后托举转载架(112)沿前后方向平移移动；所述的货物进出仓位转载装置(2)包括架设安装在每层仓位料架结构的运输转载小车导轨上的运输转载小车(21)；运输转载小车(21)包括与运输转载小车导轨配合的滚轮和安装在滚轮上的滚轮驱动；运输转载小车(21)的上表面上设有沿前后方向滚动设置的、多个成段设置的横向托辊；运输转载小车(21)的上表面上对应提升托盘(111)的前后托举转载架(112)的位置还设有前后方向设置的前后托举转载架让位通道、且该前后托举转载架让位通道位于运输转载小车(21)的成段设置的横向托辊的各段之间；运输转载小车(21)内部设有多个左右托举转载架Ⅱ(211)，左右托举转载架Ⅱ(211)沿左右方向水平设置在横向托辊之间的运输转载小车(21)内部、且左右托举转载架Ⅱ(211)位于前后托举转载架让位通道的下方；仓位料架装置(3)的每个仓位的底板上表面上对应运输转载小车(21)的左右托举转载架Ⅱ(211)的位置还设有左右方向设置的左右托举转载架让位通道、且该左右托举转载架让位通道位于仓位料架装置(3)的每个仓位的成段设置的纵向托辊的各段之间；所述的电控装置包括工业控制计算机、货物进仓控制回路和货物出仓控制回路，工业控制计算机内置有仓位坐标信息、仓位装载信息和仓位选择程序，工业控制计算机分别与左右托举转载架Ⅰ(121)的托举部件和平移转载部件、货物提升机构(11)的托盘导向提升部件、前后托举转载架(112)的托举部件和平移转载部件、运输转载小车(21)的滚轮驱动、左右托举转载架Ⅱ(211)的托举部件和平移转载部件电连接；其特征在于，自动化立体仓储系统在初始状态时，仓位料架装置(3)地上一层的运输转载小车(21)停滞在运输转载小车通道靠近货物提升转载装置(1)的端部坐标位置，仓位料架装置(3)其他层的运输转载小车(21)均停滞在前后方向与地上一层的运输转载小车(21)的坐标停滞位置一致的坐标停滞位置，左右托举转载架Ⅰ(121)处于缩入在货物进出托盘(12)内部的状态，前后托举转载架(112)处于缩入在提升托盘(111)内部的状态，左右托举转载架Ⅱ(211)处于缩入在运输转载小车(21)内部的状态，提升托盘(111)处于与货物进出托盘(12)同一水平面的停滞状态；货物进仓操作：a.进仓准备：工业控制计算机首先根据内置的仓位装载信息和仓位选择程序确定目标仓位的坐标信息、并记录存储，然后货物进仓控制回路开始工作，将货物包装箱通过人工搬运或叉车搬运或AGV小车托载运输车托载运输自前后方向推入放置在左侧或右侧的货物进出托盘(12)上；b.货物进出托盘(12)与提升托盘(111)的货物交接：工业控制计算机首先控制左右托举转载架Ⅰ(121)的托举部件升起动作使左右托举转载架Ⅰ(121)将货物包装箱托起、货物包装箱的底平面脱离货物进出托盘(12)的横向托辊的上滚动面至设定高度，然后工业控制计算机控制左右托举转载架Ⅰ(121)的平移转载部件动作使托举后的左右托举转载架Ⅰ(121)沿左右方向向提升托盘(111)方向平移坐标移动，左右托举转载架Ⅰ(121)平移过程中左右托举转载架Ⅰ(121)的伸出端插入提升托盘(111)的左右托举转载架让位通道内，左右托举转载架Ⅰ(121)坐标移动至货物包装箱位于提升托盘(111)正上方的设定距离后工业控制计算机控制左右托举转载架Ⅰ(121)的托举部件落下动作使左右托举转载架Ⅰ(121)坐标下移至脱离货物包装箱底平面的设定距离，然后工业控制计算机先控制左右托举转载架Ⅰ(121)的平移转载部件动作使左右托举转载架Ⅰ(121)先回撤至货物进出托盘(12)上、再控制左右托举转载架Ⅰ(121)的托举部件动作使左右托举转载架Ⅰ(121)复位至初始状态；c.提升托盘(111)与运输转载小车(21)的货物交接：工业控制计算机根据目标仓位坐标信息控制货物提升机构(11)的托盘导向提升部件上升动作、或下降动作、或原地停滞动作使提升托盘(111)处于与目标仓位所在层的运输转载小车(21)同一水平面的停滞状态，然后工业控制计算机首先控制前后托举转载架(112)的托举部件升起动作使前后托举转载架(112)将货物包装箱托起、货物包装箱的底平面脱离提升托盘(111)的纵向托辊的上滚动面至设定高度，然后工业控制计算机控制前后托举转载架(112)的平移转载部件动作使托举后的前后托举转载架(112)沿前后方向向本层的运输转载小车(21)方向平移坐标移动，前后托举转载架(112)平移过程中前后托举转载架(112)的伸出端插入运输转载小车(21)的前后托举转载架让位槽内，前后托举转载架(112)坐标移动至货物包装箱位于运输转载小车(21)正上方的设定距离后工业控制计算机控制前后托举转载架(112)的托举部件落下动作使前后托举转载架(112)坐标下移至脱离货物包装箱底平面的设定距离，然后工业控制计算机先控制前后托举转载架(112)的平移转载部件动作使前后托举转载架(112)先回撤至提升托盘(111)上、再控制前后托举转载架(112)的托举部件动作使前后托举转载架(112)复位至初始状态，工业控制计算机控制货物提升机构(11)的托盘导向提升部件动作使提升托盘(111)复位至初始状态；d.运输转载小车(21)托载移动：工业控制计算机根据目标仓位坐标信息控制运输转载小车(21)的滚轮驱动动作使运输转载小车(21)载着货物包装箱前后方向坐标移动至正对目标仓位的坐标位置后停滞；e.货物入仓：工业控制计算机控制左右托举转载架Ⅱ(211)的托举部件升起动作使左右托举转载架Ⅱ(211)将货物包装箱托起、货物包装箱的底平面脱离运输转载小车(21)的横向托辊的上滚动面至设定高度，然后工业控制计算机控制左右托举转载架Ⅱ(211)的平移转载部件动作使托举后的左右托举转载架Ⅱ(211)沿左右方向向目标仓位方向平移坐标移动，左右托举转载架Ⅱ(211)平移过程中左右托举转载架Ⅱ(211)的伸出端插入目标仓位的左右托举转载架让位槽内，左右托举转载架Ⅱ(211)坐标移动至货物包装箱位于目标仓位底板正上方的设定距离后工业控制计算机控制左右托举转载架Ⅱ(211)的托举部件落下动作使左右托举转载架Ⅱ(211)坐标下移至脱离货物包装箱底平面的设定距离，然后工业控制计算机先控制左右托举转载架Ⅱ(211)的平移转载部件动作使左右托举转载架Ⅱ(211)先回撤至运输转载小车(21)上、再控制左右托举转载架Ⅱ(211)的托举部件动作使左右托举转载架Ⅱ(211)复位至初始状态，工业控制计算机控制运输转载小车(21)的滚轮驱动动作使运输转载小车(21)复位至初始状态，完成整个货物进仓操作；货物出仓操作：工业控制计算机首先根据输入的货物包装箱识别码确定目标仓位的坐标信息，然后控制运输转载小车(21)移动至目标仓位的坐标位置进行货物包装箱自目标仓位至运输转载小车(21)的交接，然后控制运输转载小车(21)载着货物包装箱移动至初始位置，然后控制货物提升机构(11)的托盘导向提升部件使提升托盘(111)上下移动至与目标仓位所在层的运输转载小车(21)同一水平面的停滞状态、并进行货物包装箱自运输转载小车(21)至提升托盘(111)的交接，然后控制货物提升机构(11)的托盘导向提升部件使提升托盘(111)复位至初始状态、并进行货物包装箱自提升托盘(111)至货物进出托盘(12)的交接，完成整个货物出仓操作。