[发明专利]一种医疗机器人骨钻组件

摘要

本发明公开了一种医疗机器人骨钻组件，属于骨钻领域，包括骨钻以及固定骨钻的夹持装置，夹持装置固定在机器人上，本发明公开的组件能够更加稳定精确的进行钻骨操作。

主权项

1.一种医疗机器人骨钻组件，其特征在于，包括：钻柄（1）和夹持件（3），夹持件以环状的方式固定钻柄（1），所述的夹持件和手术机器人连接；钻头（2），所述的钻头和钻柄连接，所述的钻头包括和钻柄连接的动力端以及开孔的钻杆（201），所述的钻杆（201）和动力端之间为轴向缓冲件（202）和径向缓冲件（203）；底板（4），所述的底板端部设有和机器人固联的连接座（401），所述的底板（4）分别连接有第一驱动装置（5）以及固定有第二驱动装置（6），所述的底板上设有一个对第一驱动装置转动限位的导轨（402），所述的导轨为弧形，弧形有一个弧心；第一驱动装置（5），第一驱动装置能够沿着导轨（402）转动，第一驱动装置安装有夹持件（3），夹持件（3）能够垂直于导轨（402）方向移动，夹持件为圆环结构，所述的第一驱动装置包括第一电机（501）、与第一电机驱动连接的第一螺杆（502），第一螺杆上螺纹连接有第一滑块（503），第一驱动装置设有一个安装第一螺杆的槽，槽内设有导向槽（504），第一滑块卡在导向槽内，限制第一滑块只能沿着第一螺杆轴向移动，第一滑块固联有夹持件（3）；第二驱动装置（6），所述的第二驱动装置控制第一驱动装置沿着导轨转动，所述的第二驱动装置包括第二电机（601）、与第二电机连接的第二螺杆（602）、与第二螺杆螺纹连接的第二滑块，第二滑块上固联有第一活动柱（604），第一驱动装置底部设有第一活动槽（506），第一活动柱卡在第一活动槽（506），并可以沿着第一活动槽移动；所述的底板（4）上设有能够对导轨弧心轴和夹持件中心轴延长线交点进行定位的光学定位装置；所述的轴向缓冲件（202）包括与钻杆连接的第一转动座（2021）以及第二转动座（2022），第二转动座上设有活动通道（2028），第二转动座上设有穿过活动通道（2028）的第二活动柱（2025），活动通道端部为第二活动槽（2027），第二活动柱末端为卡在第二活动槽内并且能够沿着第二活动槽轴向移动的活动块（2026），第一转动座和第二转动座之间设有高分子材料制备的弹性片或者第一弹簧（2024），弹性片或者第一弹簧位于压缩状态，第二转动座和连接片（2023）固联；所述的径向缓冲件包括有和连接片（2023）连接的第一连接杆（2031）、第二连接杆（2036），第一连接杆和第二连接杆之间设有限制径向转动的第二弹簧（2033），第一连接杆设有一个凹部（2032），第二连接杆设有进入凹部里的凸部（2034），凹部内壁设有两个轴向分布的卡槽（2037），凸部上设有轴向分布和卡槽配合的卡条（3035），卡条卡在卡槽内给第二弹簧一个转向的预载力状态；所述的第一活动柱上设有沿着活动柱截面圆周分布的滚轮（6041），滚轮数量为4个，相对滚轮（6041）之间的轴心距离能够根据外力而变化。