[发明专利]一种智能车辆感知系统的信息融合方法有效
| 申请号： | 201711085245.9 | 申请日： | 2017-11-07 |
| 公开（公告）号： | CN109747643B | 公开（公告）日： | 2022-08-12 |
| 发明（设计）人： | 刘振楠;杨学青;苏常军;王辉;吴光耀;胡钱洋 | 申请（专利权）人： | 宇通客车股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/095 | 分类号： | B60W30/095;B60W50/14;B60R16/023;B60R21/013;B60Q9/00;B60K37/04 |
| 代理公司： | 郑州睿信知识产权代理有限公司 41119 | 代理人： | 崔旭东 |
| 地址： | 450061*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种智能车辆感知系统的信息融合方法，具体为一套智能车辆感知系统的信息融合控制方法，车辆感知系统包括安装于车头正前方的毫米波雷达，安装在毫米波雷达正上方的视觉传感器，前向安装的若干个超声波雷达，车辆左右侧安装的单线激光雷达。具体控制融合方法为首先判断超声波传感器是否探测到障碍物，有则不再处理毫米波和视觉传感器的信息，无则再处理毫米波和视觉传感器的信息；毫米波和视觉传感器若探测到相同障碍物，通过处理器融合处理上述两传感器信息，只有一个传感器探测到障碍物则只输出对应探测器的信息。本发明具有处理速度快，节省系统资源，可靠的有益效果，能够用于实现车道保持或无人驾驶等智能行车功能的开发与应用。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 智能 车辆 感知 系统 信息 融合 方法 | ||
【主权项】：
1.一种智能车辆感知系统的信息融合方法，其特征在于，包括如下步骤：1)处理器判断前向超声波雷达是否检测到障碍物信息；2)若检测到，则直接输出所述超声波雷达检测到的障碍物信息；若未检测到，则再判断、处理和输出毫米波雷达传感器和/或视觉传感器检测到的障碍物信息。
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