[发明专利]一种预弯型人工耳蜗电极自动植入机器人平台

摘要

本发明公开了一种预弯型人工耳蜗电极自动植入机器人平台，固定平台通过四套机构相同的支链结构与第一动平台连接，每个支链的主体结构为一个伸缩杆，伸缩杆一端与固定平台固定连接，另一端与第一动平台通过球副连接。第一动平台通过四套机构相同的UPU型支链结构与第二动平台连接。四个UPU型支链结构的主体结构为一个伸缩杆，伸缩杆两端各连接一个万向节，以万向节的十字轴承为平面，均与第一动平台和第二动平台垂直连接。第二动平台内侧安装有人工耳蜗预弯电极植入夹具装置，夹具上装有预弯电极和导丝。本机器人平台可以实现空间中X、Y、Z轴方向的平移以及绕X、Y、Z轴旋转，实现了人工耳蜗电极植入前初始角度的设置，并能够满足预弯型人工耳蜗电极的自动植入自由度的需要。

主权项

一种预弯型人工耳蜗电极自动植入机器人平台，其特征在于：定平台5与四个结构相同的伸缩杆4一端固定连接，伸缩杆4另一端与第一动平台1通过球副3连接，四套机构相同且对称的UPU型支链结构的中间伸缩杆7一端以万向节6的十字轴承为平面，与第一动平台1垂直连接，伸缩杆7另一端以万向节8的十字轴承为平面，与第二动平台2垂直连接，第二动平台2的内侧垂直安装有夹具9，导丝11和预弯电极13都安装在夹具9上。