[发明专利]一种豆干切片视觉定位方法

摘要

本发明公开了一种豆干切片视觉定位方法，豆干上设有呈十字状相交的压花，该方法包括如下步骤采集豆干图像；创建一个十字形的预设模板；以单一均匀颜色对豆干轮廓进行渲染；扫描渲染后的豆干轮廓，求出其重心点A，以重心点A为圆心画圆并撤去圆内渲染图层，随后进行模板匹配，输出匹配度最高的点B，再以点B为圆心画圆再次模板匹配，输出匹配度最高的点C；选取点B的坐标参数以及点B与点C的旋转角度参数平均值作为切刀最终下刀位置的坐标参数与旋转角度参数；将所述坐标参数与旋转角度参数输入至切片机坐标系，通过与后续的切片机进行配合，从而实现对豆干半成品的压花痕迹精确对照进行切片。

主权项

一种豆干切片视觉定位方法，所述豆干上设有呈十字状垂直相交的压花，其特征在于：包括如下步骤：(1)通过照相设备采集待切片的豆干的图像；(2)创建预设模板，所述预设模板的初始状态为一条水平横线与一条与之垂直的竖线相交所组成的十字图案；(3)对豆干图像进行二值化，沿着豆干的轮廓对二值化后的豆干图像进行归一化，采用单一均匀颜色对归一化后的豆干轮廓进行渲染；(4)扫描采用单一均匀颜色渲染后的豆干轮廓，求出其重心点A，以重心点A为圆心，画一个半径为30‑70pixels的圆，撤去圆内渲染图层，将预设模板在旋转角度为‑40°至40°的范围内进行旋转后与圆内的豆干图像进行模板匹配，输出预设模板在豆干图像中最佳匹配位置处的十字图案交点B，点B的坐标参数与旋转角度参数为(x1,y1,angle1)，其中，angle1为预设模板中的横线相对于水平线的旋转角度，再以点B为圆心，画一个半径为150‑250pixels的圆，撤去圆内渲染图层，将所述预设模板在旋转角度为‑40°至40°的范围内进行旋转后与圆内的豆干图像进行模板匹配,输出预设模板在豆干图像中最佳匹配位置处的十字图案交点C，点C的坐标参数与旋转角度参数为C(x2,y2,angle2),其中，angle2为预设模板中的线相对于水平线的旋转角度。(5)选取点B的坐标参数，以及点B与点C的旋转角度参数平均值，作为切片机最终下刀位置的坐标参数与旋转角度参数；(6)将所述坐标参数与旋转角度参数输入至切片机。