[发明专利]堆垛机、自动化立体仓库及自动化立体仓库的出入库方法

摘要

本发明涉及一种堆垛机、应用该堆垛机的自动化立体仓库及该自动化立体仓库的出入库方法，堆垛机设置有X向行走轮总成和可以升降的Y向行走轮总成，可以实现X向行走方向和Y向行走方向的切换，使堆垛机既可以在自动化立体仓库的行轨道组和行走，也可以在列轨道组上行走，减少了堆垛机的设置量，降低立体仓库的建造成本；设置的堆垛规则，立体仓库按照该堆垛规则入库，出库时将障碍货框就近移至其他货位上，等提取出待出库货框后再按照相反的顺序将障碍货框放回原货位，缩短待出库货框的提取时间。

主权项

1.一种自动化立体仓库，其特征在于，包括仓库管理系统和与仓库管理系统通信连接的堆垛机控制系统，其特征在于，还包括若干个横向设置的行轨道组、若干个竖向设置的列轨道组及堆垛机，每个行轨道组与每个列轨道组交叉；所述堆垛机包括龙门架和设置在龙门架的两个立架底部的行走机构；所述行走机构包括行走机构焊接架、第一驱动装置、Y向行走轮总成及X向行走轮总成，Y向行走轮总成和X向行走轮总成均设置在行走机构焊接架底部，第一驱动装置驱动Y向行走轮总成升降；所述行轨道组和列轨道组均由两条相互平行的轨道组成，每个行轨道组的两条轨道之间均匀设置有若干列货位；所述堆垛机的一个所述X向行走轮总成在行轨道组的一条轨道上行走，另一个X向行走轮总成在行轨道组的另一条轨道上行走；堆垛机的Y向行走轮总成在列轨道组上行走；所述堆垛机控制系统包括行走轮切换模块，所述行走轮切换模块包括：X向编码器，用于检测所述X向行走轮总成的行走圈数，当堆垛机位于所述行轨道组和所述列轨道组的交叉处时X向编码器具有第一初始值；Y向编码器，用于检测所述Y向行走轮总成的行走圈数；X换Y检测元件，设置在Y向行走轮总成上，用于检测Y向行走轮总成与列轨道组的对齐情况；Y换X检测元件，设置在X向行走轮总成上，用于检测X向行走轮总成与行轨道组的对齐情况；控制单元，用于在检测到X向编码器的行走圈数为第一初始值时，控制X换Y检测元件检测Y向行走轮总成与列轨道组的对齐情况，如果对齐，则启动所述第一驱动装置带动Y向行走轮总成下降；在检测到Y向编码器的行走圈数为预设值时，控制Y换X检测元件检测X向行走轮总成与行轨道组的对齐情况，如果对齐，启动所述第一驱动装置带动Y向行走轮上升，所述预设值为堆垛机到达目标位置时Y向行走轮总成要行走的圈数。