[发明专利]无人飞行器的鲁棒姿态控制方法及无人飞行器在审
| 申请号： | 201711101333.3 | 申请日： | 2017-11-09 |
| 公开（公告）号： | CN107608370A | 公开（公告）日： | 2018-01-19 |
| 发明（设计）人： | 刘昊;彭发醇;蔡国飙;刘德元;赵万兵 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙)11371 | 代理人： | 张海洋 |
| 地址： | 100000*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种无人飞行器的鲁棒姿态控制方法及无人飞行器，涉高速飞行器控制技术领域，包括获取检测的四旋翼飞行器的飞行参数；将所述飞行参数输入至鲁棒控制器，所述鲁棒控制器包括PD控制器和鲁棒补偿器；将所述PD控制器和所述鲁棒补偿器导入四旋翼飞行器模型中，得到目标控制量；按照所述目标控制量控制所述四旋翼飞行器。本发明提供了一种无人飞行器的鲁棒姿态控制方法及无人飞行器，由实现期望跟踪性能的PD控制器和用来抑制不确定性的影响的鲁棒补偿器来控制四旋翼飞行器，控制方法简便易用，实现了良好的动态和稳态跟踪性能。 | ||
| 搜索关键词： | 无人 飞行器 姿态 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种无人飞行器的鲁棒姿态控制方法，其特征在于，包括：获取检测的四旋翼飞行器的飞行参数；将所述飞行参数输入至鲁棒控制器，所述鲁棒控制器包括：PD控制器和鲁棒补偿器；将所述PD控制器和所述鲁棒补偿器导入四旋翼飞行器模型中，得到目标控制量；控制所述四旋翼飞行器按照所述目标控制量飞行。
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