[发明专利]一种汽车电液主动转向路感控制系统及其控制方法

摘要

本发明公开了一种汽车电液主动转向路感控制系统及其控制方法，包括机械传动模块、电动助力模块、液压模块、传感器模块及控制模块。电动助力模块根据路面实际情况，通过弧形直线电机施加合适的助力力矩，给驾驶员反馈真实准确的路面信息，并提出一种路感控制方法，通过估计车辆状态信息，分别在在执行与不执行主动转向干预时，修正理想助力增益并进行路感控制，增强了系统抗干扰能力，保证行驶稳定性。

主权项

一种汽车电液主动转向路感控制系统，其特征在于，包括：机械传动模块、电动助力模块、液压模块、传感器模块及控制模块；所述的机械传动模块包括依次连接的方向盘、转向管柱、循环球转向器、转向摇臂、转向直拉杆、转向梯形及车轮；所述转向直拉杆包括液压缸、活塞、直拉杆，所述液压缸的外壳通过转向摇臂与循环球转向器输出端固定连接，外壳上开设有进油口和出油口；所述活塞装配在上述液压缸内，活塞两端固定安装直拉杆，直拉杆后端连接转向梯形及车轮；所述的电动助力模块包括助力电机、联结套机构；助力电机的转向助力部分安装在转向管柱上，联结套机构用于连接转向管柱和助力电机；所述的液压模块包括储油罐、驱动电机、液压泵、比例换向阀，所述液压泵驱动电机连接液压泵，储油罐中的低压油经液压泵作用后转换为高压油并流向比例换向阀；所述比例换向阀分配高压油方向和流量大小，通过油管和上述液压缸相通，改变活塞两侧的压力大小，驱动活塞相对液压缸运动；所述的传感器模块包括转角传感器、转矩传感器、车速传感器、轮速传感器、横摆角速度传感器、侧向加速度传感器；所述转角传感器安装在转向盘上并与所述控制模块电气连接，提供驾驶员输入的转角信号；所述转矩传感器安装在转向管柱上并与所述控制模块电气连接，提供转向管柱实际转矩信号；所述车速传感器、轮速传感器、横摆角速度传感器、侧向加速度传感器安装在整车上，分别与所述控制模块电气连接并提供车速、轮速、横摆角速度、侧向加速度信号；所述控制模块包括变传动模块、整车状态估计模块、回正力矩估计模块、附加位移控制模块、转矩‑位移修正模块、助力增益模块和助力增益修正模块；各模块协调控制助力电机和活塞动作，根据路面信息和车辆状态提供助力力矩，提高驾驶的舒适性。