[发明专利]利用机械手臂叠布的高效制干豆腐机器人

摘要

本发明涉及一种利用机械手臂叠布的高效制干豆腐机器人，包括铺包部分、泼脑部分、升降平台及连续式压力机，所述的铺包部分的输送网带终端和升降平台之间安装有叠布的机械手臂，所述的机械手臂为平面直角坐标机械臂。本发明的铺包部分、泼脑部分等结构与传统长网式干豆腐机相同，输送网带只转动不往复运动，在输送网带终端和升降平台之间，增加了负责往复叠布的机械手臂，这是目前干豆腐制作设备中没有的结构，也是本发明特有的结构，机械手臂可以采用平面直角坐标机器人，也可以采用关节机器人，或仿形机械臂，由于机械手臂重量轻惯性力小，所以适合高速运动，利用机械手臂高速往复叠布而实现高产、高效。

主权项

利用机械手臂叠布的高效制干豆腐机器人，包括铺包部分、泼脑部分、升降平台及连续式压力机，其特征在于所述的铺包部分的输送网带终端和升降平台之间安装有叠布的机械手臂，所述的机械手臂为平面直角坐标机械臂，具体结构为：平台上固定安装导轨，平行机体滑动安装在导轨上，导轨的两端分别安装伺服电机，伺服电机上设有同步轮I，平台上临近伺服电机的一端安装有跨梁，同步轮II通过轴、轴承安装在跨梁上，同步轮I和同步轮II之间通过同步带连接，同步带由固定销与平行机体相连，伺服电机正反转带动平行机体平行往复运动；平行机体上装有竖直滑轨和机械手臂升降电机，机械手臂升降电机输出轴上装有升降导轮I，竖直滑轨的上端安装有升降导轮II，升降导轮I和升降导轮II通过竖直同步带连接，竖置滑轨上滑动设置机械手安装轴，机械手安装轴在竖置滑轨上下滑动并随平行机体在滑轨上水平滑动，机械手安装在机械手安装轴上。