[发明专利]车道线检测方法及系统有效
| 申请号： | 201711104739.7 | 申请日： | 2017-11-10 |
| 公开（公告）号： | CN107862290B | 公开（公告）日： | 2021-09-24 |
| 发明（设计）人： | 孟凯;何君舰;刘瑞祥;史敬威 | 申请（专利权）人： | 智车优行科技（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00 |
| 代理公司： | 北京思创大成知识产权代理有限公司 11614 | 代理人： | 张清芳 |
| 地址： | 100142 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 公开了一种车道线检测方法和系统，该方法包括：从前向道路图像中选择道路区域作为前向第一感兴趣区域，对前向第一感兴趣区域进行逆透视变换，得到前向俯视图；沿着后向道路图像的纵向中心线对后向道路图像进行水平翻转，并从翻转的后向道路图像中选择道路区域作为后向第一感兴趣区域，对后向第一感兴趣区域进行逆透视变换，得到后向俯视图；从前向俯视图和后向俯视图中选择不存在逆光现象的俯视图作为有效图像；对有效图像中的待拟合点进行拟合，获得拟合车道线；对拟合车道线进行延伸和反逆透视变换，获得最终车道线。本发明利用前向与后向两个摄像头拍摄的道路图像来避免强光照对车辆行驶环境感知造成的影响，有效检测车道线。 | ||
| 搜索关键词： | 车道 检测 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种车道线检测方法，其特征在于，包括：从前向道路图像中选择道路区域作为前向第一感兴趣区域，对所述前向第一感兴趣区域进行逆透视变换，得到前向俯视图；沿着后向道路图像的纵向中心线对所述后向道路图像进行水平翻转，并从翻转的后向道路图像中选择道路区域作为后向第一感兴趣区域，对所述后向第一感兴趣区域进行逆透视变换，得到后向俯视图；从所述前向俯视图和后向俯视图中选择不存在逆光现象的俯视图作为有效图像；对所述有效图像中的待拟合点进行拟合，获得拟合车道线；对所述拟合车道线进行延伸和反逆透视变换，获得最终车道线。
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