[发明专利]轮腿式全地形主/被动姿态调整机器人

摘要

一种轮腿式全地形主/被动姿态调整机器人，包括一个机器人本体、设置在机器人本体上的雷达系统，前后、左右对称设置在机器人本体上的四个机器人单腿，每个所述机器人单腿包括作动器、连接作动器的三脚架、连接三脚架的阻尼弹簧、连接阻尼弹簧的双横臂悬架、连接双横臂悬架的转向电机、连接转向电机的轮腿、连接轮腿的带有轮毂电机的驱动轮，所述三脚架下角连接机器人本体、上方两角分别连接作动器和阻尼弹簧，双横臂悬架包括悬架上控制臂和悬架下控制臂，悬架上控制臂和悬架下控制臂一端与机器人本体侧面铰接、另一端与转向电机铰接，所述阻尼弹簧与悬架上控制臂连接。该机器人能够实现360度无死角转向，实现机器人的主/被动姿态调整模式的切换。

主权项

一种轮腿式全地形主/被动姿态调整机器人，其特征在于：该机器人包括一个机器人本体（1）、设置在机器人本体（1）上的雷达系统（2），前后、左右对称设置在机器人本体（1）上的四个机器人单腿（3），每个所述机器人单腿（3）包括作动器（3‑1）、连接作动器（3‑1）的三脚架（3‑2）、连接三脚架（3‑2）的阻尼弹簧（3‑3）、连接阻尼弹簧（3‑3）的双横臂悬架（3‑4）、连接双横臂悬架（3‑4）的转向电机（3‑5）、连接转向电机（3‑5）的轮腿（3‑6）、连接轮腿（3‑6）的带有轮毂电机（3‑7）的驱动轮（3‑8），所述三脚架（3‑2）下角连接机器人本体（1）、上方两角分别连接作动器（3‑1）和阻尼弹簧（3‑3），所述双横臂悬架（3‑4）包括悬架上控制臂（3‑4‑1）和悬架下控制臂（3‑4‑2），所述悬架上控制臂（3‑4‑1）和悬架下控制臂（3‑4‑2）一端与机器人本体（1）侧面铰接、另一端与转向电机（3‑5）铰接，所述阻尼弹簧（3‑3）与悬架上控制臂（3‑4‑1）连接。