[发明专利]一种机载双余度CAN总线通信方法

摘要

本发明属于计算机通信技术，公开了一种机载双余度CAN总线通信协议。本发明对机载双余度CAN总线通信协议进行了定义和说明。其特征在于，提供一种双余度CAN总线通信协议，该协议基于双余度CAN通信系统构型。通信协议定义了双余度消息格式、双冗余标识符结构、健康状态消息数据格式。基于该协议，CAN总线节点应用层准备好需要发送的消息，由发送节点产生两个冗余副本并分别在两个通道上发送，在两条总线上同时传输。在接收方对接收消息进行比较过滤后提交给上层应用，且对应用层透明，该协议可实现机载CAN总线网络系统级的可靠性和实时性。

主权项

1.一种机载双余度CAN总线通信方法，其特征是，本方法基于物理通信链路的双余度CAN通信系统构型，定义了机载双余度CAN通信消息格式、双余度标识符结构、健康状态消息数据格式；包括：发送行为：应用层对每一条消息生成并发送两份完全相同的数据，两份数据记为第一份发送数据和第二份发送数据，第一份发送数据递交给第一通道传输，第二份发送数据递交给第二通道传输；接收行为：接收过程中，CAN总线节点收到来自两个通道的数据，两个通道的数据分别为第一份接收数据和第二份接收数据；从时间维度来看，若第一份接收数据先于第二份接收数据到达接收节点，则向应用提交第一份接收数据；若第二份接收数据先于第一份接收数据到达接收节点，则向应用提交第二份接收数据；本方法使用的双余度CAN通信消息格式兼容了CAN2.0B规范29位扩展帧的消息格式，可以单帧传输1～8Bytes的数据；本方法使用的双余度标识符结构中，各标识符位功能描述如下：a)逻辑通信通道LCC指示消息发送优先等级，支持互相独立的不同通道编码；逻辑通信通道LCC占据标识符域第28～26位；b)功能编码标识Source FID指示消息源系统信息，FID号由整个系统统一分配，SourceFID占据标识符第25～19位；c)保留位RSD为标识符预留；RSD占据标识符第18位；d)本地位LCL指示报文物理传输范围，LCL位占据标识符第17位；e)私有位PVT指示专用报文位，PVT占据消息第16位；f)数据对象编码DOC指示消息目标系统信息；DOC由整个系统统一分配，DOC占据标识符第15～2位；g)冗余通道标识符RCI指示报文的冗余信息位，RCI占据标识符的1～0位；双余度CAN通信协议还定义了CAN节点健康状态消息结构，分别定义了NB_RST 1、REC1、TEC 1、NB_RST 2、REC 2、TEC 2功能描述位，各功能位描述如下：NB_RST 1：BUS A协议处理器的软复位次数(USHORT)；REC 1：BUS A接收错误计数器的值(UCHAR)；TEC 1：BUS A发送错误计数器的值(UCHAR)；NB_RST 2：BUS B协议处理器的软复位次数(USHORT)；REC 2：BUS B接收错误计数器的值(UCHAR)；TEC 2：BUS B发送错误计数器的值(UCHAR)。