[发明专利]建立直线电机轮廓误差计算模型的方法及装置

摘要

本发明提供了一种建立直线电机轮廓误差计算模型的方法及装置，涉及轮廓控制技术领域，该方法包括：计算运动轨迹外的动点到运动轨迹的最短距离；运动轨迹至少包括以下之一：直线运动或圆弧运动；根据最短距离确定轮廓误差公式。本实施例提供的建立直线电机轮廓误差计算模型的方法及装置，对于直线电机的轮廓运动控制，通过对轮廓误差公式进行推导，提出一种新的轮廓误差计算模型，可以提高轮廓误差计算精度。

主权项

1.一种建立直线电机轮廓误差计算模型的方法，其特征在于，包括：/n计算运动轨迹外的动点到所述运动轨迹的最短距离；所述运动轨迹至少包括以下之一：直线运动或圆弧运动；/n根据所述最短距离确定轮廓误差公式；/n所述计算运动轨迹外的动点到所述运动轨迹的最短距离的步骤，包括：/n当所述运动轨迹为直线时，所述直线表示为Z(x,y)＝AX+BY+C；P₀(x₀,y₀)是所述直线外的任意一点，P_a(x,y)为点P₀(x₀,y₀)到所述直线最短距离的交点；/n直线Z(x,y)的法向量可以表示为n_z＝(A,B)；其中A＝Z_x(x,y)，B＝Z_y(x,y)；/n则点P₀(x₀,y₀)到所述直线Z(x,y)＝AX+BY+C的距离表示为：/n /n当所述运动轨迹为圆弧时，所述圆弧表示为P₀(x₀,y₀)是所述圆弧外的任意一点，P₀(x₀,y₀)与所述圆弧相交于点p_a(x,y)；/n则点P₀(x₀,y₀)到所述圆弧的最短距离表示为：/n /n其中/n /n其中g_x和g_y分别为g(x,y)的一阶偏导数，则/n /n