[发明专利]基于变胞原理的欠驱动机械手

摘要

本发明涉及一种基于变胞原理的欠驱动机械手，包括至少两个机械手指和驱动部分，机械手指包括四个部分，分别为指尖部分、小指部分、中指部分和指根部分，四部分中相邻部分之间相互铰接，驱动部分包括手掌机架、直线轨道、移动件和动力源，直线轨道垂直固定在手掌机架上，动力源驱动移动件沿直线轨道往复移动，移动件和手掌机架均与每个机械手指的指根部分连接，移动件沿直线轨道的往复移动能够驱动固定于手掌机架的每个机械手指中的四个部分进行多自由度运动。本发明的机械手采用了单驱动结构，而且在抓取过程中不需要依靠其它物体的支撑即可实现物体的抓取，驱动元件少、易控制、灵活性高，且结构简单、易制造、成本低。

主权项

1.一种基于变胞原理的欠驱动机械手，其特征在于，包括至少两个机械手指和驱动部分(5)；其中，/n所述机械手指包括四个部分，分别为指尖部分(1)、小指部分(2)、中指部分(3)和指根部分(4)，所述指尖部分(1)、小指部分(2)、中指部分(3)、指根部分(4)中相邻部分之间相互铰接；/n所述驱动部分(5)包括手掌机架(53)、直线轨道、移动件和动力源，所述直线轨道垂直固定在所述手掌机架(53)上，所述动力源驱动所述移动件沿所述直线轨道往复移动，所述移动件和所述手掌机架(53)均与每个所述机械手指的指根部分(4)连接，所述移动件沿所述直线轨道的往复移动能够驱动固定于所述手掌机架(53)的每个机械手指中的四个部分进行多自由度运动；/n所述指尖部分(1)包括指尖连杆(11)，所述指尖连杆(11)的第一端包括上铰接点和下铰接点；/n所述小指部分(2)包括小指连杆(21)和小指筋连杆(22)；所述指尖连杆(11)的第一端的下铰接点和上铰接点分别与所述小指连杆(21)的第一端和所述小指筋连杆(22)的第一端铰接；/n所述中指部分(3)包括中指筋连杆(31)、中指连杆(32)和三角板连杆(33)；所述中指连杆(32)的第一端包括上铰接点和下铰接点；所述中指连杆(32)的第一端的上铰接点与所述小指连杆(21)的第二端铰接；所述中指连杆(32)的第一端的下铰接点与所述小指筋连杆(22)的中部铰接；所述中指筋连杆(31)的第一端与所述小指筋连杆(22)的第二端铰接；所述中指筋连杆(31)的第二端与所述三角板连杆(33)的第一端铰接；所述中指连杆(32)的第二端与所述三角板连杆(33)的第二端铰接；/n所述指根部分(4)包括指根基座(41)和指根连杆(42)；所述指根基座(41)的第一端和所述中指连杆(32)的第二端、所述三角板连杆(33)的第二端铰接；所述指根基座(41)的第二端固定连接于所述手掌机架(53)上；所述指根连杆(42)的第一端与所述三角板连杆(33)的第三端铰接；所述指根连杆(42)的第二端与所述移动件铰接。/n