[发明专利]一种分数阶迭代滑模控制方法、控制系统及装置

摘要

本发明公开了一种分数阶迭代滑模控制方法、控制系统及装置，该方法通过根据跟随误差e(t)与跟随误差的分数阶导数来建立分数阶滑模流行面s与跟随误差e(t)之间的函数关系s(e)，然后将分数阶滑模流行面s与跟随误差e(t)之间的函数关系s(e)作为第K+1个周期t时刻的控制输出uk+1(t)的学习更新律，可以利用被控对象的重复运动特性，根据过往的数据，不断修正当前控制性能，保证每个周期具有较好控制性能，克服现有迭代学习控制方法依据单一跟随误差作为学习更新律导致抗干扰性差的技术问题，增强了控制系统的抗干扰性能。

主权项

一种分数阶迭代滑模控制方法，包括：获取被控对象在当前第K个周期t时刻的运行输出的跟随误差e(t)和该跟随误差的分数阶导数根据跟随误差e(t)与跟随误差的分数阶导数经由第一关系式建立分数阶滑模流行面s与跟随误差e(t)之间的函数关系s(e)；将分数阶滑模流行面s与跟随误差e(t)之间的函数关系s(e)作为第K+1个周期t时刻的控制输出uk+1(t)的学习更新律；根据当前第K个周期t时刻的控制输出uk(t)与第K+1个周期t时刻的控制输出uk+1(t)的学习更新律，经由第二关系式调节第K+1个周期t时刻的控制输出uk+1(t)。