[发明专利]云台控制方法、装置及系统在审
| 申请号： | 201711124838.1 | 申请日： | 2017-11-14 |
| 公开（公告）号： | CN108038417A | 公开（公告）日： | 2018-05-15 |
| 发明（设计）人： | 孙玉荣 | 申请（专利权）人： | 上海歌尔泰克机器人有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06T7/292;G06T7/73;H04N5/232 |
| 代理公司： | 北京博雅睿泉专利代理事务所(特殊普通合伙) 11442 | 代理人： | 郭少晶;马佑平 |
| 地址： | 201700 上海市青浦区*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种云台控制方法、装置及系统，该方法包括：获取无人机的摄像装置拍摄得到的第一图像；从第一图像中，选取至少一个、位于无人机追踪的物体上的特征点；获取摄像装置拍摄得到的第二图像，其中，第一图像和第二图像为两个相邻帧图像；确定选取出的特征点在第二图像的位置；根据选取出的特征点在第二图像的位置，确定选取出的特征点相对于第二图像的中心点的偏移量；根据选取出的特征点相对于第二图像的中心点的偏移量，确定无人机的云台的转动量；根据云台的转动量，控制云台的转动。根据本发明一个实施例，实现了对物体的自动追踪，使被追踪的物体一直位于摄像装置拍摄得到的图像的中心区域。 | ||
| 搜索关键词： | 控制 方法 装置 系统 | ||
【主权项】：
1.一种云台控制方法，其特征在于，包括：获取无人机的摄像装置拍摄得到的第一图像；从所述第一图像中，选取至少一个、位于无人机追踪的物体上的特征点；获取所述摄像装置拍摄得到的第二图像，其中，所述第一图像和所述第二图像为两个相邻帧图像；确定选取出的特征点在所述第二图像的位置；根据所述选取出的特征点在所述第二图像的位置，确定所述选取出的特征点相对于所述第二图像的中心点的偏移量；根据所述选取出的特征点相对于所述第二图像的中心点的偏移量，确定无人机的云台的转动量；根据所述云台的转动量，控制所述云台的转动。
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