[发明专利]一种多农机协同导航作业下的从机定位方法及系统

摘要

本发明公开了一种多农机协同导航作业下的从机定位方法及系统，分别测量主机中心点、从机中心点和从机选定点三点所成三角的三边距离，利用得到的距离计算从机中心点与选定点连线和从机中心点与主机中心点连线之间的角度，利用从机中心点与选定点连线和从机中心点与主机中心点连线之间的角度、从机航向相对于主机航向的偏差角度以及主机中心点与从机中心点的距离得出从机相对于主机的位置。系统包括主机定位模块、距离测量模块、从机航向测量模块以及计算模块。本发明在主机与从机之间构建三角关系，并结合从机航向偏差计算从机与主机之间的相对位置，降低多农机协同导航作业下的从机定位难度和成本，提高从机定位精度。

主权项

1.一种多农机协同导航作业下的从机定位方法，包括以下步骤：S1：分别测量主机中心点、从机中心点和从机选定点三点所成三角的三边距离，其中从机中心点与从机选定点的连线与从机机体航向平行；S2：利用得到的距离计算从机中心点与选定点连线和从机中心点与主机中心点连线之间的角度；S3：利用从机中心点与选定点连线和从机中心点与主机中心点连线之间的角度、从机航向相对于主机航向的偏差角度以及主机中心点与从机中心点的距离得出从机相对于主机的位置。