[发明专利]用于板式家具生产线上的层叠板材大视野定位方法

摘要

本发明提供用于板式家具生产线上的层叠板材大视野定位方法，基于RGBD深度传感器的层叠板材三维坐标检测系统，包括获得板材彩色图像及板材深度信息的RGBD深度传感器、提供照明功能的辅助电源、用于图像处理位置检测的PC机、主控PLC、抓取板材的机械手；该系统的检测步骤如下：获取原始深度数据，对深度数据中值滤波，提取深度数据记为RectDroi，提取RectDroi的有效特征(Px，Py，PZ，α0)为定位结果，将RectDroi通过坐标映射变换到彩色图像区域得到彩色图像记为RectDroi，对RectCroi进行二维码提取处理，最后整合得出最终的计算结果，本发明实现了家具行业的大范围板材自动上料，实现了大视野范围的精确定位，且成像范围可以通过增加传感器数量进行城北拓展。

主权项

用于板式家具生产线上的层叠板材大视野定位方法，包括：RGBD深度传感器、辅助光源、PC机、主控PLC、机械手，所述RGBD深度传感器连接PC机，所述PC机连接主控PLC，所述主控PLC连接机械手；其特征在于，包括以下步骤：步骤一，通过RGBD深度传感器获取板材成像区域内的彩色图像Ic及最上层板材的深度数据矩阵Md；步骤二，对深度数据Md采用中值滤波器进行滤波，获得当前Md中最大值的位置(minx，miny)，然后通过公式Id＝Md/255将深度数据矩阵转化为可以显示和处理的灰度图像矩阵Id；步骤三，以(minx，miny)为种子生长点，在Id中用区域生长算法进行图像分割，分割结果即为当前最上层板材的有效区域，记为RectDroi，提取RectDroi的有效特征(Px，Py，Pz，α0)为定位结果；步骤四，将RectDroi通过坐标映射变换到彩色图像区域，得到当前彩色图像ROI,记做RectCroi；步骤五，对RectCroi进行二维码提取处理；步骤六，整合计算结果，通过无线网络通讯将计算结果发送到机械手,机械手根据接收到的数据对板材进行纠偏上料。