[发明专利]一种基于低成本的三维热源环境模型确定环境信息方法

摘要

本发明公开了一种基于低成本的三维热源环境模型确定环境信息方法。该方法使用二维激光雷达，在舵机的辅助对环境进行建模，再将环境模型与热成像仪获取的热源信息进行融合，最终构建出一个具有空间信息和热源信息的三维热源模型。该模型是以点云形式构建，故使用贪婪投影三角化算法(greedy projection triangulation algorithm)对其进行三角化以增强现实效果。本发明实现了一种能够在低成本的前提下对热源环境进行实时建模的方法，建模精度也可根据需求进行调整，实现获取环境的三维热源模型。

主权项

一种基于低成本的三维热源环境模型确定环境信息方法，其特征在于：步骤如下：步骤1：对热成像进行测量，确定其视场角；步骤2：利用二维激光设备结合机械装置实现对环境进行三维建模，得到的结果为环境的三维点云模型；步骤3：使用热成像仪获取环境的热源信息，得到的结果为二维的温度矩阵；步骤4：将步骤2获得的模型与步骤3获得的温度矩阵根据视场角进行融合，得到具有热源信息三维点云模型；步骤5：将步骤4获得的点云模型进行三角化，得到最终的三维热源模型，消防无人设备利用所述的三维热源模型确定热源。