[发明专利]一种仿鱼鳍结构的静电吸附式软体抓手

摘要

本发明公开了一种仿鱼鳍结构的静电吸附式软体抓手，包括软体抓手本体和静电吸附电极，所述静电吸附电极为柔性电极并贴附固定于软体抓手本体的抓握面；所述软体抓手本体为鳍条式抓手，该结构可实现对物体的自适应包覆式紧密贴合，通过给静电吸附电极施加电压能使软体抓手与被吸附物体表面之间产生静电吸附力。将软体抓手与静电吸附技术结合在一起，既能依靠静电吸附力来吸附物体，又能依靠软体抓手对物体的表面紧密贴合产生的夹持力来抓取物体，达到同时运用夹持力和静电吸附力来抓取物体，实现对不同形状大小物体的适应性抓取。