[发明专利]一种可主动改变软质地形的铣刀式大爬坡度机器人足

摘要

一种可主动改变软质地形的铣刀式大爬坡度机器人足，它涉及一种机器人足。本发明解决了大爬坡度机器人足存在难以保证机器人爬上大坡度的斜坡的问题。腿部连接法兰与足踝关节装配在一起且二者形成转动副，关节支座的下端通过弹簧减振装置与铣刀式足底的上端固接；轴承安装法兰下部通过套装的大轴承内嵌在铣刀式足底的下部，轴承安装法兰的上部内有小轴承，安全离合器与所述旋转主轴由上至下依次设置在铣刀式足底中心处，旋转主轴上部通过小轴承安装在轴承安装法兰上，旋转主轴的下端与铣刀式足底固定连接，旋转主轴的上端与安全离合器的下端通过连接法兰盘固定连接，减速器的输出轴与安全离合器中心孔配合安装在一起。本发明用于足式机器人上。

主权项

1.一种可主动改变软质地形的铣刀式大爬坡度机器人足，所述大爬坡度机器人足包括直流电动机(10)、减速器(9)、减速器固定法兰(6)、安全离合器(19)、连接法兰盘(20)、旋转主轴(5)、小轴承(4)、大轴承(2)、轴承安装法兰(3)、铣刀式足底(1)、弹簧减振装置、关节支座(15)、足踝关节(16)、腿部连接法兰(17)和六维力传感器(18)；其特征在于：所述腿部连接法兰(17)与足踝关节(16)装配在一起且二者形成转动副，所述六维力传感器(18)通过螺钉固定在腿部连接法兰(17)的上端面上，所述足踝关节(16)安装在关节支座(15)上，所述关节支座(15)的下端通过弹簧减振装置与铣刀式足底(1)的上端固接；轴承安装法兰(3)下部通过套装的大轴承(2)内嵌在铣刀式足底(1)的下部，轴承安装法兰(3)的上部内嵌有小轴承(4)，所述安全离合器(19)与所述旋转主轴(5)由上至下依次设置在铣刀式足底(1)中心处，旋转主轴(5)上部通过小轴承(4)安装在轴承安装法兰(3)上，旋转主轴(5)的下端与铣刀式足底(1)固定连接，旋转主轴(5)的上端与安全离合器(19)的下端通过连接法兰盘(20)固定连接，弹簧减振装置的下套筒(8)通过圆柱头螺栓(7)与减速器固定法兰(6)和轴承安装法兰(3)固定在一起，减速器(9)通过螺钉固定在减速器固定法兰(6)上，减速器(9)的输出轴与安全离合器(19)中心孔配合安装在一起，所述直流电动机(10)的下端安装在减速器(9)的上端，所述直流电动机(10)位于弹簧减振装置的下套筒(8)内，六维力传感器(18)与直流电动机(10)电连接。