[发明专利]基于钻取掘进改变软质地形的大爬坡度机器人足

摘要

基于钻取掘进改变软质地形的大爬坡度机器人足，它涉及一种机器人足。本发明解决了现有的大爬坡度机器人足存在难以保证机器人爬上大坡度的斜坡的问题。电动机的输出轴上固装有小锥齿轮，支撑套筒的一端固装在支撑板上支撑套筒的另一端与齿轮箱连通设置，传动主轴通过两个支撑轴承安装在支撑套筒内，传动主轴的一端位于齿轮箱内，传动主轴所述的一端上固装有大锥齿轮，大锥齿轮和小锥齿轮相互啮合且轴线互相垂直设置，传动主轴的另一端上固装有钻取刀盘；所述十字轴关节套装在支撑套筒的中部，两个支撑轴套对称固装在十字轴关节的两侧，连接支座两侧对应套装在两个支撑轴套上；固定转轴下端与连接支座的上端固接为一体。本发明用于足式机器人上。

主权项

一种基于钻取掘进改变软质地形的大爬坡度机器人足，所述大爬坡度机器人足包括电动机(12)、钻取刀盘(1)、足底板(18)、足底脚垫(19)、支撑板(21)、齿轮箱(14)、传动机构、十字铰链机构、旋转定位机构和若干个防滑部件(20)；其特征在于：足底脚垫(19)通过若干个防滑部件(20)固装在足底板(18)的下端面上，支撑板(21)和齿轮箱(14)沿足底板(18)的长度方向固装在足底板(18)的上端面上，所述传动机构包括小锥齿轮(15)、大锥齿轮(16)、传动主轴(3)、轴套(13)和支撑套筒(4)，所述电动机(12)竖直安装在齿轮箱(14)的上端面上，电动机(12)的输出轴上固装有小锥齿轮，支撑套筒(4)的一端固装在支撑板(21)上支撑套筒(4)的另一端与齿轮箱(14)连通设置，传动主轴(3)通过两个支撑轴承(2)安装在支撑套筒(4)内，传动主轴(3)的一端位于齿轮箱(14)内，传动主轴(3)所述的一端上固装有大锥齿轮(16)，大锥齿轮(16)和小锥齿轮(15)相互啮合且轴线互相垂直设置，传动主轴(3)的另一端上固装有钻取刀盘(1)；所述十字铰链机构包括十字轴关节(10)、连接支座(5)、两个支撑轴套(22)和两个定位环(11)，所述十字轴关节(10)套装在支撑套筒(4)的中部，所述十字轴关节(10)通过两个定位环(11)调节定位，两个支撑轴套(22)对称固装在十字轴关节(10)的两侧，连接支座(5)两侧对应套装在两个支撑轴套(22)上，连接支座(5)可以绕十字轴关节(10)前后旋转一定角度；所述旋转定位机构包括固定转轴(7)、旋转轴承(6)、连接法兰套(8)和六维力传感器(9)，固定转轴(7)竖直设置且固定转轴(7)下端与连接支座(5)的上端固接为一体，连接法兰套(8)通过旋转轴承(6)套装固定转轴(7)上，六维力传感器(9)固装在连接法兰套(8)的上端面上，六维力传感器(9)上端面留有与机器人腿部连接的螺纹孔，固定转轴(7)上端与机器人腿部动力输出轴装配到一起。