[发明专利]一种罗经方位对准的参数设置方法

摘要

本发明公开了一种罗经方位对准的参数设置方法，其中，包括：求东向陀螺随机常值漂移εE产生的对准误差φz1(Td)的绝对值；求方位角的初始误差φz0产生的对准误差φz2(Td)的绝对值；求东向陀螺随机游走系数为RWC产生的对准误差φz3(Td)的绝对值；求三项误差产生的初始对准总误差φz(Td)；由于φz1(Td)、φz2(Td)和φz3(Td)这三项误差源都是随机误差，求其方差；为使得var(φz(Td))最小，对var(φz(Td))求Td的导数，并令其导数等于0，进而求得最优解Td。

主权项

一种罗经方位对准的参数设置方法，其特征在于，包括：设惯导的东向陀螺随机常值漂移为ε_E，东向陀螺随机游走系数为RWC，方位角的初始误差为φ_z0，这三个参数皆为随机变量，假设分配给罗经方位对准的时间为T，在罗经方位对准经过时间T结束对准时，东向陀螺随机常值漂移ε_E产生的对准误差φ_z1(T_d)的绝对值为：其中，方位角的初始误差φ_z0产生的对准误差φ_z2(T_d)的绝对值为：其中，东向陀螺随机游走系数为RWC产生的对准误差φ_z3(T_d)的绝对值为$\left|{\mathrm{\φ}}_{z3}\left(T_d\right)\right|=\frac{RWC}{\sqrt{T_d/2}{\mathrm{\ω}}_{ie}\cos L};$由这三项误差产生的初始对准总误差φ_z(T_d)为：φ_z(T_d)＝φ_z1(T_d)+φ_z2(T_d)+φ_z3(T_d)；由于φ_z1(T_d)、φ_z2(T_d)和φ_z3(T_d)这三项误差源都是随机误差，其方差为：var(φ_z(T_d))＝(φ_z1(T_d))²+(φ_z2(T_d))²+(φ_z3(T_d))²；由于在罗经方位对准参数设置中，有得到：$\begin{array}{c}\mathrm{var}\left({\mathrm{\φ}}_z\right(T_d))=\left({\left(\frac{{\mathrm{\ϵ}}_E}{{\mathrm{\ω}}_{ie}\cos L}\right)}^2\right(2{\left(\frac{2\mathrm{\π}T}{T_d}\right)}^2+5)+{\left({\mathrm{\φ}}_{z0}\right)}^2(2{\left(\frac{2\mathrm{\π}T}{T_d}\right)}^2+2(\frac{2\mathrm{\π}T}{T_d})+5))e^{-2\left(\frac{2\mathrm{\π}T}{T_d}\right)}\\ +\frac{2{\mathrm{RWC}}^2}{T_d{\left({\mathrm{\ω}}_{ie}\cos L\right)}^2}\end{array}$为使得var(φ_z(T_d))最小，罗经方位对准的最优参数选择也转化为求参变量为T_d的方程var(φ_z(T_d))的最小值问题，对var(φ_z(T_d))求T_d的导数，并令其导数等于0，进而求得最优解T_d，求解下列方程：$\frac{d\mathrm{var}\left({\mathrm{\φ}}_z\right(T_d))}{{\mathrm{dT}}_d}=0;$从上面的方程求得罗经方位对准的参数T

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