[发明专利]海上拖带系统AIS虚拟警戒标标示系统及方法

摘要

本发明提供一种海上拖带系统AIS虚拟警戒标标示系统，包括设置在拖带船舶上的拖缆传感器、毫米波雷达、处理器和存储器；存储器中存有计算机程序供所述的处理器调用，建立长速度运动模型、常加速度运动模型和转弯运动模型，利用交互式多模型算法进行拖拽体的跟踪，得到有效的拖拽体信息；根据拖拽体的形状进行数据拟合，得到拖拽体的形状及方位，结合拖带船舶自带的信息以及拖缆的长度及相对方位，得到拖带船舶、拖缆和拖拽体的整体位姿信息，选取虚拟警戒标发送给过往船舶。本发明将拖带系统的位置和动态以虚拟警戒标的形式显示在过往船只的电子海图上，使拖带系统在能见度不良等条件下更容易被他船识别。

主权项

一种海上拖带系统AIS虚拟警戒标标示系统，其特征在于：它包括设置在拖带船舶上的拖缆传感器、毫米波雷达、处理器和存储器，拖带船舶后通过拖缆连接有拖拽体；其中，拖缆传感器用于获取拖缆的长度及相对方位；毫米波雷达用于获取拖拽体的位姿信息；存储器中存有计算机程序供所述的处理器调用，用于执行以下步骤：数据预处理：对毫米波雷达获取的拖拽体的位姿信息进行筛选，保留有效数据；目标跟踪：建立长速度运动模型、常加速度运动模型和转弯运动模型，利用交互式多模型算法进行拖拽体的跟踪，得到有效的拖拽体信息；位姿解算：对有效的拖拽体信息，根据拖拽体的形状进行数据拟合，得到拖拽体的形状及方位，结合拖带船舶自带的GPS信息和数字罗经信息、以及拖缆传感器获取的拖缆的长度及相对方位，得到拖带船舶、拖缆和拖拽体的整体位姿信息，从整体位姿信息中选取若干数据点作为虚拟警戒标；信息发送：通过拖带船舶自带的AIS系统发送虚拟警戒标的信息给过往船舶。