[发明专利]一种物料分布均衡的智能物料天车系统

摘要

本发明公开一种物料分布均衡的智能物料天车系统，涉及工业制造领域，系统包括：物料天车，用于配送物料；物料天车包括天车主体、设置在天车主体上的卷扬机、吊钩、连接于卷扬机与吊钩之间的吊绳以及吊钩吊拉的料仓；物料天车还包括天车行进驱动模块；天车轨道，用于搭载物料天车；天车振动模块，用于振动料仓，并使料仓内物料分布均衡；以及振动控制装置，用于采集料仓内的物料分布均匀信息，若料仓内的物料分布不均匀，则控制天车振动模块振动；本发明料位高度评判精确，以便控制振动模块进行料位均衡处理，同时，在料位均衡时，不进行振动操作，避免料仓过振动造成设备寿命降低；通过将第二物料内腔设置为柔性，避免不同压力传感器之间的连动作用。

主权项

1.一种物料分布均衡的智能物料天车系统，其特征在于，所述系统包括：物料天车，用于配送物料；所述物料天车包括天车主体、设置在天车主体上的卷扬机、吊钩、连接于所述卷扬机与所述吊钩之间的吊绳以及吊钩吊拉的料仓；所述物料天车还包括天车行进驱动模块；天车轨道，用于搭载所述物料天车；天车振动模块，用于振动所述料仓，并使所述料仓内物料分布均衡；以及振动控制装置，用于采集所述料仓内的物料分布均匀信息，若所述料仓内的物料分布不均匀，则控制所述天车振动模块振动；其中，所述料仓包括第一物料外腔、第二物料内腔；所述振动控制装置包括设置于所述料仓内的若干个压力传感器、主控制器；所述压力传感器设置于所述第一物料外腔与所述第二物料内腔之间，所述第一物料外腔为刚性，所述第二物料内腔为柔性，所述第一物料外腔与所述压力传感器的固定部固定连接，所述第二物料内腔与所述压力传感器的传感部活动连接；所述压力传感器的输出端连接所述主控制器的输入端，所述主控制器的输出端连接所述天车振动模块；所述主控制器包括：料仓参数获取模块，用于采集各个所述压力传感器的压力值Fi以及各个所述压力传感器的位置信息；所述位置信息包括所述压力传感器的倾向角θi以及本征高度值hi，所述本征高度值hi为所述压力传感器相对于所述料仓底部的高度；所述倾向角θi为所述压力传感器受力面法线与重垂线之间形成的夹角；各区域料位高度求解模块，用于根据各个所述压力传感器的所述压力值F_i、所述倾向角θ_i、竖向承载截面积s_i、以及所述本征高度值h_i，求解各个所述压力传感器对应区域的顶部高度H_i；所述顶部高度H_i满足：其中，ρ为物料平均密度，g为重力加速度；所述θ_i满足：0≤θ_i＜90°，所述i为序号；振动操作发送模块，用于根据各个所述压力传感器对应区域的顶部高度H_i,求解所述料仓的物料失衡度E，若所述物料失衡度E大于第一均衡阈值E_TH，则向所述天车振动模块发送振动指令；若所述物料失衡度E小于或等于第一均衡阈值E_TH，则不向所述天车振动模块发送振动指令；所述E满足：所述E_TH满足：0＜E_TH＜0.5，N为所述压力传感器的个数,N≥2。