[发明专利]地图更新方法、装置以及计算机可读存储介质有效
| 申请号： | 201711153327.2 | 申请日： | 2017-11-20 |
| 公开（公告）号： | CN110019609B | 公开（公告）日： | 2021-05-25 |
| 发明（设计）人： | 刘懿 | 申请（专利权）人： | 北京京东乾石科技有限公司 |
| 主分类号： | G06F16/29 | 分类号： | G06F16/29;G01C11/00;G01S17/89 |
| 代理公司： | 中国贸促会专利商标事务所有限公司 11038 | 代理人： | 曲瑞 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区北京经济技*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开涉及一种地图更新方法、装置以及计算机可读存储介质，涉及计算机技术领域。本公开的方法包括：获取机器人实时测量周围环境的点云数据；在将点云数据投影到待更新栅格地图的情况下，依次将各个点云数据的高度值与待更新栅格地图中对应栅格的高度信息进行比对；在点云数据的高度值低于对应栅格的高度信息情况下，将对应栅格的高度信息更新为点云数据的高度值。本公开中栅格地图的高度信息保留各次更新过程中测量的最低高度信息，这样针对地面台阶、坑等低矮固定障碍物可以进行准确记录，不会造成机器人无法获知地面信息的问题。本公开的方案简单便捷，并且能够提高机器人运行的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 地图 更新 方法 装置 以及 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种地图更新方法，包括：获取机器人实时测量周围环境的点云数据；在将点云数据投影到待更新栅格地图的情况下，依次将各个点云数据的高度值与所述待更新栅格地图中对应栅格的高度信息进行比对；在所述点云数据的高度值低于对应栅格的高度信息情况下，将所述对应栅格的高度信息更新为所述点云数据的高度值。
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